An architecture to coordinate fuzzy behaviors to control an

!" #$&%'
()
*+,-. /0 )1#$2
3/465798;:=<2>?4:@7BAC46AED FAG>IH@:J4646AKL4MHM8N7B46AGONO;A PQ6>?RS:JTVU/:JWXH@:ZY!:@[\8]WCWC:
^ :`_9_B8]> ^ :`_9_B8;a6bNb]A
cxpnLdegfidhkjmzlonNtLfilpf~d2dn;qjfJr+cfsdeutegfsn]hkjdwlonvf~xld.tn]qqzfJry6d|feu{mtd}n]hidf~l?cc6f~tLdoLjtwlhs`?jmd}n]fttq9hidfq9tjn]`hXdfsn]qlofJfM6}}eujh~hix}dnN}fi9lpt9 j
rfeutn]d(MxhXte( h~hI¡£¢B¢N¤M¤M¤¦¥sjoeujhX¥ §defsfi¥¨fihg¢
© ªJ«o¬L(®¯}¬
¾¼mw¶}´»¿°·Â±±+½Â+À¿±²È|µ³ÇV´}Ås²;´}Ås³z½´9µmÆo¶}±VÆo½§ÇV¼¶}´9¹·¸·§´9´9·¶¾wÂN³¹p»u´9¼mº»u½N»u´9¼µw·±¹µÒ¶¼mÄ}½§¶}±·³m·B±+Â¼mµo¼¾zÊË´»¿´}·'»¿¼m¾w»uÉ(³²]±¶¶}Àu¼m±»¿ÀgÌB´9¾w¼m·±»¿µÒ¾w·|¼Á±o±.É¹¶}¼m´À¿¶}½´}µ¶³ÍÂ¼µo±»¿Î·ÂÏ¶´9¼m±»¿·Óº´9¶·Ã»¨É·§»u¶}Å´}´}¾w³z³p¾z´9¹·´¶Ä/´}¼m³»u´9ÂÅi½§·V»¿·NÆo²Æo¶ÇÃ³m¼m´»u´9ÉÈ;·Ð»¿±ÂºN»¨±µ!¶Â+É´}»uÈ|È´}Ç ³Ñ
»¿¶·|³¼¹p±ºÀ¿»uÀ¿¼»¿Ä}±¹±¼m·B½§¼&³±µ±Ô·µ»u´}¼mº³µ&¹¶}´}·Ä9·Â/»u¼m¶»uÉ}Ô±&´}¾w³À¿´Â/Â±¾wÀ¿µo´Î§Â§°±Àu±&±o³²Î@³m°±µ±2±·|¶}¼À¿µ¼m´*º§±&ÂN»¿¶µm²¹o²N½À¿µm»¿µ¹o¶¼m¼mº§»¿±.´9·.¹´9´}¾wÅM¼m²Nº¶»¿¼mµ»uÈN¶»¨³À¿¹p»u¼kºÇ+»u¼´}±¹Å¼m´9½§½³±³
»¿·.´9·±´}Å@¼mº±Â§´9¾z¶}»¿·NµÔË±ºN¶É}±Åi¶}¹±ÂÔ»¿¼mº2»u¼oÕµ±o³mÉ»¿¹±¶}·Â.±ÂN½§¼m¶}»¿·¾w±·|¼6³m´}ÈI´}¼m»¿¹oµoÎ
Ö*v\×BlØÚ |ÙfshkjÛ l(hiÜ@ä«9jÝ6?Þ vËjâ| jtn]ßLh?f~dv\àl{ |t(fsohkjjqVlhiy6äd|jL{m¥ d}hif~lpÁáMdmâ}nfihifsßjydB{md}hif~lp\ãIäBoVåN(hkj&pydB{md}hif~l
æ çè@é}ê9ëMì¦íËîé}ïkë`è
úÚð üñIøpò6ò(ÿ óôõöIò÷`ñ.óø øIøpþoùsúIöûò6ü÷Iü÷I÷Iýp÷;ó§ýüó§þoüö þo9ö;õò(ö;øMòõóÒýóýpú`óóú@õËó|õMþ(óþ(ñ§óõñ§ýõóýûóûsò(ûýÿ;ùò(øøùóñú;zõüùsøJùsñ;õöIò(ÿò6øú óþ(õüöIûsòûò(þ(ÿwóNú`óò(÷`öÚò(üýüBNõùsóù ý ò
üôXýþó õù Nùõø-òñIó|øóôwýú@ùiü|òû\öÚùsü ñ;N÷ ùsó;ýõüûõó*üóNþLÿ õIùsóûò(ñIø ø ò(üü|þoþoöSö ù *óN÷Iÿûsò I*ûòVòñ§óõ÷`ùsñ ò(ýü|õü òø.Ióùñ-õòÐü/øpøù V÷Iüûsûòûø *IúIüøp÷Iò÷Iõùñ óô
õôXýöIó ò2ùñIõ÷ öI;òõùñ§ø÷Úõò(üýþüò2þõõùsóÓóñÐù ü ÷Iûsò ó*ñ *üòñ§õûsû?üõöIø÷`ò(øpò(ò þù Úþ2ó]ÿú`;ò(öIûsò(ü ø N`ùðóý ñIJòõöIóò ôõûöIóò úÚVüû¦ü pú@óòýöÚü÷;NýóùsóúIýûò þó øò(ùsñ ø
±o³·N6»uÆozÆt» \fe ±Àu±o¼oÎ£t9²IqB´9qÀ¿»¨¾zj»~Î j»u¼ ¡ ÒÈ;»u´L´9É·N¶}¶·³·»¿·» » ±·|ÀuÉ}±o±o¼o³Î£²I·´9»uÆoÀ¿Æ»¿¾z» pÊ»~Î »¿¼ º¶}À¿É(¶ \·À¨»uÂ§ÈI³m±o±³m¶ ´§Î »u¼ Ï´9·º§¶´9³¾z»¨·¶}» pµ Ê \¶}»¨·BÀuÉÉ|¶ Ñ
@¶È;±ºÀ¨»¿À¿µ6¶ p³mÊ±µm¾z±¶¶³¼¹¼ºV±½»¿¹oµ6¹o²N» ¶³±¼mÀu±o»¿¶}¼oÀ¿Î£²IÀuÇ.´9À¿µm»¿½§¾z²»~²IÎ »¿´}¼ ³m¼V±Â.¶¼È¼Ç2±o´ ¼mº§V±¶²N¼³m¼´ ±½±¹o¹¹o¼ » pÎ ÊN¹´ÑXÅi½·Â±ÂÈÇ¼mº±
C¼m¼mº§¶}³À¿´9»¿¶}½§· Ä9º2V¼m»¿º§·± »¿µm¼³mÇw´}Å \ÊN¶}··N»uÉ}Â2±o³p²Nµm¶»u³m¼kÇ¼m»¿¶}¶}À¨·ÀuÇzÂ ÈÇÁ¹o»u¼m±º§·|± ¼m» ]¹\¶}·Â @±¹³mº´ ·´9±Àu¹´}¼ Ä9»¿¹o¶}À ±µ±¶³¹º Î
(
#
<
4
.32
1
-
54
1
9.0:
FE
'
GC
IH
*
,+
1
.06
7
1
;>?A@B/9CC 4D
'6
Q:LEM@MC 6R?
WAXZY\[XU]_^`acbd%eS]3``fYcgG`fhjiAklaYm]YXnWoXZY\[X]_^p`
-
;:
=
NPOBNP/
&
.0/
6
':
%
)
$
-
-
"!
8
J@
=
K.0:LEM@MC 6M1
S>UTVNP@F6F/M:LNPOBD
qsrutb%^pY9q(v%v,w
ú@ùsñòöÚõòü ýNùsóø!ý Nó|úÚôüùøpñIò(öIÿùsú;ýùóõú@óýó*õùsþýò(ø!ûsü|ùø!õùõóö;ñIò.øpöIÿIùsò(÷Iøpø ù ñ/óóô6ý õöIò(ùþø&õùóñýõùsò(üýûMüþ(þó õ*ùsó÷`ñ óøIù¨øõÚùóüñûû 'óô÷IõýöIò òzNÿIó ò ;ÚõñI÷ ò(;ÿ õ
óø Iôþoõö öIò ùsñ§õòóNýüÿ þLIõûsùòóø ñ úÚü|øò(ÿ óñ ñ ô õö;-ùsøûs÷Úó üù÷`sþ ò(ý $òÓòùñ÷Iõýpýò(óNøÿ òñ§IõþòÓüÃõ ñ;ò ó øòõø*ó]ÿIó|òôûÒþ(õóó$ñIÿIÿ;ùò(õøùsóù ññ;ø
üñIøóøpñ ó]þûsùiùsü|ñ;õòò(üÿý õóü ò(ü;þoþ(öó *ú`ò(÷ÚöÚüBü õNùsú;ùsóûsò ýùsñùõóöýpÿIüò(ýþ(ó õñóIòùõñÚù üúIò ûò ó]ùsñ;ÿ;öIò(ûùsúIÒù¨õöIüò ñIÿ+þó ÷@óøpòõöIò ùñ+ü
ôXÿIóò(ýÒýòõü|ó/þoö/üþú`õò(ù |öÚü|ü õNòùsóõý ö;òVþ(óNóÿ ýIýûsòòzø÷`ü|óýòwñIÿIô ùñ /úÓ`÷Iò(öIýòü ÿINùsùþ(óü|ý õòø ó]ÿ öIIùsûsþoò ö'\øöIò*ó Iþüûsÿ'ûûú@õòöIò(øpò(ò+ýù ÷IÚýpò(ò(ÿ'ÿIùùsþñÓü|õóò(ý ø
ùõsø.óù ü*þLõ ÷;Úûsòüûû *ò(ñ§ò õ]ò(ò(ÿ þ ;ú õ-òõüöI\ÿIòóNù üJóþLòýõÿIýùò(ùóñÚñ§ñÓõü|õ÷IøùsýóòLóõñ ÷`óóü ô!øpò(÷Iÿ'óýñ òú ÓúÿI+ùs`þ(òü|ò(üõöÚþoòü ö ø Nùs*óöIýpóNøùsÿ þoIüöZþûò õýù ò÷Iò*ýòü|øõzò(ñ§õö;õ ò*øü *ò2õù ò
zð þ(óñIÿ;ùõùóñIøüýpò!ùñõýùñIøùþüûû Áýò(ûsü|õòÿõóÁõöIò!ú`ò(öIü Nùóýÿ;ò ÚñIù¨õùóñVü|ñIÿ+üýpò
IñIøóòõ ÿ¸ò(õýpóù Úøpòò(ÿ ûò(JþõõÁöIõò.öIú`ò*ò(ú@öÚòü öÚNü ùsóNý&ùsóüýþüõù ÷I|÷Iü|ýpõóùsó÷Iñ'ýùsÿIü|õóNòò(øõóÐñIó|õõ öIò**øü ÷`ò(ò.þ(ùøpÚò(þ+ñIøpøpò ùõ Iü|õùóñ Mùþ(ô\óõñIöIÿIò ù¸õùsóüñ;ýpòø
ýþ(òó÷Iñ§ýõòò øNò(õñ§ùsõ+øõÿIöIò(ò'øpþ(óýù÷Iú@÷`òóÿýpõ ùsIñVñIõùò(õ ý-*ó|øôwóüôþLùsõñ§ù õ|òü|ýõñÚùsñ ü|û@øüõoü|ú@õò ò;öÚòü ñ ]]ùóùýýóñ ùsñ *üòñùõüûJòøpñ ùõ Úþ(ü|óõñùõóò ñ Nõ ó§Òü|öIûsø ò
üñIÿ'ùsñ§õòýüþLõùóñ ùõö'ó|õöIòý!ü ò(ñ§õø
Z
K
K
Z
J S
s
(
3
c
(
(
(
%
+-,/.10324#!%$ !'&c-5
(
!"#!%$ !'&
K
(
%
j
$
s
c
*K
(MNF/HJ
L
(
P
<
>=?@,A.;BC#!%$ !'&EDc
l$
Z
)(
:9; !'&
$
l$
8
5GF/HJI
Q
s&*
(
;
76
<
Q
3
c
(
(
c$
(
l
O
<
Z
ÒüýöIþoùsö;ø*ùõüò÷Iþõ÷;Iýýó§ò2üþoúÚöZü|øõò(ó ÿ ú@óòñ öÚü üVNôXùsóóIý*ý üNþûsüõù |ò(ü|ýpõò(ùsÿ óñ þ(ó ùñø*Iü ùõù ÷Úüò ýõ*ó|ó]ôwÿIòü û *óýpò ö;òùsþo(ö ñIòþ(ýóüñ;ûøþùsÿ;ó ò(ñýIøù¨õõù öIòò
üõöIúIýpøó õýü|öþÓõùõóö;ñ òzÚôXóóý *ùü|ñ õùóñIñ+ó óôËûsò(ø ÿ ò.ú`ôXóóûsý ù*þü|þ(õóùsñIóþ(ñVò÷;ôXýpõó ø ýü ÿÚüBõoüõó.õöIò(óý Óüñ;ÿ óNÿIò(ûø
$üñIòÿ=ýòù *÷Iý÷;òýøò(òþñùsõ\øpòÐø ÷`.ò(ýpú`þ(óò(ûs÷]ùþÒõùsþ(óóñ ñ;þ(üÃò(÷]ô õø\ú 2ô *óNÿIò(ûù ó]*ÿI÷Iòûsûøò õóò(ñ§ôküõø*þòÒüÃõöIþòûiüùsøpøpøø ù IÚòþü|óõô ùsó;ñZñIþ(óòôýpõoõü|öIùsñ ò
ú@þ(ü ûòóü|ò(øùsñZò ûiü|ÿIúIõó-òûsòõùsóöIñ;ñIòÃôXóøõý ÿIý*ò(ü|øpü|õù òõñÿ-ù;óò(ñVõýó ø ü|ñIú@ÿ òÓñIóüñIó÷`ûsòó ÿ \ûsòò(òÿ ýpòô IwûóNùsñ+ÿIüñ;ò(õûÿZò(ø ý ýpóøú !óIôMðøõ ô õöI*ò(óNý'+ÿIýò(÷Iòûýøùsòñò(ÿIüÐ÷ùsýþ(þoÚü|öIüõòýòýüø ø ÿIùöIùþoööÚü ò
öÚüñÚü üòûó óü|ÿI;óø2÷;õýò(òÿ$ü|øõóöIñIò ø ÐõóÐóýpù ò(ó ÷Iòûsò ý *ô òñõ-þóþ(ñ§óõñIýóÿ;ûùõø ù]óøñIõø ò **ø.ü ùñ¸òüù¨õ]õ÷@óóñIøó ø*ùúIóûsò+;øÁõóÃýpóþú@ó ó|õøz÷@óôXóøpòý
ú@øpõòü|öÚõü òÁNóùsóôýpõøÁö;õòö;ü ýòó (ñ§öõ $ò(òù öüÿIõóø÷]ÿIõ!òõ÷@öIòùsñIø!ÿIüòýñþoõö;ùóõñÃòþõõIö;ýòVòÁøóù¨õ ñ/ÚüBÿIõù ùsJóòñ$ýòüññ;õ&ÿÃýóõú`ö;óò õø!ùóñ õù óüBû õò(ùsóÿÐñÚùsüñ û
üø Iý ùsòÿ;ùsò ûsûsü|ñIüþýùò òÚõ 'üñ;óÿÐô6øpõoó]ü|þø þ(ò(ø ý@ø÷IIûsüþoNö ùñ ü2ùø JsñÿIóNþ óú@óNò(þ ñ§;õw÷ ÿ;ò(ûsù òý 'ùsñü|ñó þ(ò.òñ ]ùýóñ *òñõ
Z
(
PS
T
UL
T
Z
Z
XL
(
;
`
3
c
'
(
L
%
l
76
K
Ws
Z
(
Z(
*s
*[
(
Z
EL
^
(
l
a
cs
Xb
õñ/öIòõö;ýóòÁûòÁñIò óNôõó øIòý&þõú`ùsóò(ñöÚü Nùsòóýùñ§*õýüóNñÚÿ ü Iòþò*õöIòñ§òõ&ó ø ]ò(øýõü|ò ûsûþ(ó ñIùõù òüýpþoöIùõò(þLõ IýpòÿIòøþ(ýpùsúIùñ
I
ö
s
ù
o
þ
Ã
ö
s
ù
w
ø
I
÷
p
ý
(
ò
p
ø
(
ò
§
ñ

õ
ò
ÿ
s
ù
ñ

ø
ò
þ

ù
ó
ñ

Ã
ñ
p
ø
(
ò
þ

õ
s
ù
ó
ñ
ò
õùsò(ñ§öIñIõòó ýpó]÷`öÿ ó¸Iøpþ(øõòùsó/ú;ûsòòú@ÿ ò;üõo÷;ü|ü|÷I÷Iùsñûs÷Iùþûsùü|ò(ò(õÿÃñ§ùsóõùsñÃñ ýóò(üú@ñ ñ NóÃùsõýùsøóþù¨øñ õ Ú*üü|ñIòõÿ-ñ§ùsóõø.ñø÷`ôXò(óþý.öIù Úò(ó ýpþ(IòÓüý2ûsüû $üýpþoýpóöIóú@ùúIõó|ùsò(ûõþòùsõ þVIýóýøòú`óNóþ(þ(õ.òöIöIý ùüþoøöZÒõùó/üø øóò÷@óñIñIòýòò(ü|ýõóüò ôû
õóü ù ôË;õøò(óù ñ;ñIò(ó ø÷Iøûòóó ôIú@Ió òøp;öÚû ýü Nü]ùs÷;óò÷Iþýýüõó§ùû óü|ñ þoöó]ÿ õùsó;ø\ûsóò(ÿIú;ø ò õüóùsõñòÿ'þ(ó õó2÷Iò û]ò ÷@òú`ýò(ù *öÚü òNñùsõóüýpûJøËýpú ò(zø Iõûö;õòøÒôøöIó ùsñ þ(óõöI÷`òóøò ù¨Jõùsòóþ ñ
d<
e
(
v
U
'
G
Y
_
Z U
%
3'
]\
l$
Z
T
3
T
Q
R
Z
T
V
3G
3
cR
UL
&
;
(
Z
%
( U
gfihijE,A.k=lfnmd!Nh1oE&T!%qp
rtsj9u
rwo9;o!xy&3!z,O{o!x.|
$q$'rwoED *
$
(
(
l
'~
^X
sR
)
<
Kcs
Z
z
XQ
l
(
}p
<
T
3
6
(
7KHRULHV
0RGHOV
7KHRU\
3ODQQHU
0RGHO/D\HU
6WUXFWXUHG
.QRZOHGJH
.QRZOHGJH
%5,$1
3URFHVVLQJ
/D\HU
6\PEROLF
&RQFHSWV
:RUOG
&RQFHSWV
0RGHOHU
/D\HU
)HDWXUHV
,QWHOOLJHQW
6HQVRUV
'DWD
/D\HU
5DZ'DWD
6WUHDP
(QYLURQPHQW
?»uÄ§ÎÎ º§±Ò´LÉ}±o³p¶}À¿À`¶³¹pº»u¼±¹¼m½§³±
ë
Nê;ê|î¦ïXéNîé9íê
ü÷I÷Iûùsþ(ü|õùùóøñIõø öIòpú@òöÚü Nùsóýüû ÷Úüýõ\óôMüÁþ(ó ñIùõù ò&üýpþoöIùõò(þLõ Iýpò ò IøpòùsñÿIù @ò(ýpò(ñ§õ
ÒÿIù öI@ò'ò(ýpó ò(ñ§ò(õÒýûüò ûsûòüûJýpóþoô¦öIü|ùõúIò(øpþõõ ýIüýþLò'õùsùsóø2ñVóôXý ý§üó ñ;ù (òÿ ùñZôX&ó õIó ýûi ü òýø ò(üþoö ûsü ò(ýIýþoòöÓ÷IýüòñÓøòü|ñýõþoøöIù ü
õöIòò(þýpõ òz;ú@ýòòûsùsó ø *óNÿIòûsûsòÿzóñõöIòýòôXòýòñIþ(òþ(ó ñ;ùõù ò ó]ÿIòû Iýpò ò\ø Vüýpù ò
Nò Nõýü|þõøúÚüøpùsþÒôXòü|õ IýòøôXýpó ýü SÿIü|õoüzøpõýòü *øüøüúÚü|øùsøóô?ò òñ
õõÚöIòzüû ò(Iñ NñIùsÿIýòóýñ øp*õüòñIñ§ÿIõ ùñ ~õöI¦òwõöIó|ùõøöIòûiü ýûsò(ü ýò(ùøÁýpø õ\öIò+óý óñIóû ñü ôXòòü|õ ñI"õ ý!ø2òø!ùñ;ò NôXóõý ýVü|þü|õõòùsÿ/óñ ú +ùñõõöIò(ýùsøÒôküóþ(ñ;òò õó
"}ùsñ§õò(ý÷;ýòõø¦üñIÿÁüúIøpõýüþLõøMôXòüBõ Iýpò(øMõóúÚüøpùsþ6þóñIþ(ò÷;õøËüñIÿzñIó|õùsóñIø
ü|õü2 öIù öIòýÒûsò ò(ûMóôüúIøõýüþ}õ÷IùsóýóNñ þ(òøøòøËø .ú@óûsùsþþ(óñIþò(÷;õø¦õóÒóú;õüùsñ óýò6þó
$#
÷Iýpòûòü*øpóùsñIñ]ùsôXñ ó*üý *|þü|õõù ùNóùñ2õùõò(ó.ø ú`ò Iøpò(ÿ+ôXóý÷Iûiü|ñIñIùsñ .üþLõùsóñIø Nþ(ó Iñ;ùsþüBõùsñ üñ;ÿóõöIòý
&
þóñ§õoüùñIøøpõý IþLõ Iýpò(ÿ+ü|úIøpõýüþLõ óNÿIò(ûø6üñIÿõöIòóýùò(øõóú`ò
%
Iøpò(ÿ'ùsñÓùsñ]ôXóý *ü|õùóñ+÷Iýpó]þò(øpøùsñ ôXýpó pÿIü|õoü .õ'ó Nñ;ó ûò(ÿ ò"
.ù ÷Iûsò *òñ§õ2õöIòÐÿÚü|õoü ûiü ò(ýVò Nõýü|þõùñ úÚüøùþ'ôXò(ü|õ ;ýò(øôXýó
p6
bF/H
(
J
6
,
Z
Z
6
m Z
d<
&
!M
,
Q = $
~p
TD*
G
l
8=
(
w
v
(
Z
L
^=&s93prt 8#!M#o
d<
TD
j
&ED
v
U m#T#o#&#&!{1r7som
Z
<
(
rwoE$T{o
s
V
_r7sqom
v
%
; xo#md o#& %9;
$or &c
l n
#!M#o
&
K
$q 8r7som
Z
$ql
o
T
G)
(
l
Z
xo#mds %9;
$or &nr7sqom
(
w
Z
j!xorrt7{o!x/&To!'&Tm#&
B
L
d<
ýýòü ûiü|õÿÚù ü|òÁõü+÷@óøpõøýpùõòùsü óñ;ø&ø üñ;óÿý&ÿIùùsñIøøpõoõüüñIñIþþ(ò.ò Jóôó þóñIûsóùÿIýpùsò(ýpÿò(þóõú ùsópñIò(þLüõû øwNóùsøýùóõñöIòõöIò2üñ Iûiü|ý!÷I÷`ýóó øNù¨õùsÿ;ùóò(ñ ø
óô ò(ýõùþüûMòÿ ò(øôXóýü ]õóñIó *ó ;øÒýóú`óõü÷;÷Iûsùþü|õùsóñIø
w
ó
`
÷
(
ò

ý
|
ü

õ
ò
.
ø
|
ü
õ

õ
I
ö
*
ò

ø
ò
(
þ
ó
I
ñ
$
ÿ
i
û
ü
ò
Á
ý

õ
Ð
ó
s
ù
I
ñ

ø
o
õ

ü
;
ñ
(
þ
ò
Ë

ü
I
ñ
ÿ
V
|
ü
s
ù
§
ñ
o
õ

ù
ñ
s
ù
ñ
õÿÚù ü|*õüò ôXòüwüBþ(õ óIñ;ýpþ(ò(ò(ø÷]ú õ ÚüõöIû òóýó]òLÿ;õò(ùþûIüóû ô`õö;ó]òÒÿIò(òñûsøNú`ùsýò(óûsñó*ñ ùòsñ§ñ õõùñ;ó!ôXò(õýpö;ýò ùñ wøûsü .ò(ú`ý óûsùþþ(óñIþ(ò÷;õñøóôXýýÿIó òý
õõóÁòý ÿIóÁø!õóöÚôü|öIõ ù öúÚ;ü|ò(øýùsþûsò ôXòüBò(õûIôXýpòò(ü|ø\õ Iò ýNòõø ý`ü|øþ÷ÚõòüBÿ+õùiü|ôXýûMó ýò(ûsü|ùñ§õùõóò(ñIûûsøù òü(ñIñ§ÿõ6Eøpò(õñIöIøpò(óñ ý@ø ùIñÐüýpõò&òý ùsñ§õø!ò(ýó|÷;ô ýýòõóò(ÿ*IñIùsñÿ
÷IóúýòpÿIòþùsþ(õwü|ùõø&òøþ(ûõóó øò ò (ñIòõýöIü|òÁõòÿIóNø ó.ý&ùú`ø&óóûsùñ/þ*õþöIóò.ñIþûò(òô~÷;õ õ ø2ùsñ$ÒöIõöIùsø!ò+÷IøýòóNþ(þ(óòñ;øÿZøwùûsø&ü ÿIò(óý ñ;ò.kò üþþ(ómýpõÿIöIùsñò+*õýpò(ÿó
ü2þ(ó ñ;ùõù ò |ø÷ÚüBõùiü|û ó]ÿIòû öIùþoöÐùøÒþ(óñIþò(÷;õ Úüûû ÷Úü|ýpõóô¦õöIòwôXó ;ýpõö'ûiü ò(ý
;òþ ;õù ò öIùóNþoÿö IIûsòøpø\ò(ø+ùñ+þõó öIò÷Iú`ûsòò(-öIü ÷INýùóòÿIýüùsþ(û@ü|þ(õó òø ÷`õóó ñIòò(ñ§õõÒö;ò(ó|ý ô¦õöIùòwõö-üýpõþoö;öIò ùõò(ýþLpõó IIýpñIòwÿ ú@óòûsñIóòñ ø Áõõóó
÷IóñIýóò÷@øóú øpò.;üøþLùsõñ ùó+ûñIsø!ó ùôXósþwýóõöI÷`ò2ò(ýü ü|òõóñ§ýpø!õ õ\óVó ÿI*òø÷;þ(ûsýpò ùsÐú`ò.÷Iýpûsòò(øÿIø!ùþúÚü|üõøò(ùø&þüü|ýøòÁ÷`úò(þIõùsøû¨õ!óôXýýpó ùsñ;ôXóõý ö;*ò ü|ýõùóó ñ'IñIü|ÿ õ
ü2ÿIù @ò(ýpò(ñ§õûsò ò(ûMóôüúIøõýüþõùsóñ
Òø öI.ò ú`óûsùþwùsñI÷ ;*õóNõó ÿ Iûò2ýòü|øóIñIõøÁö;ò(óøñ òÁþ(*óóNñ;ÿIþ(ò(ò(û÷]øwõøùsñ ü|ýõòöIò ùsñIþû IÿIûiü òÿÐòýùñõõóÐöI÷Iòýpþ(ó]ó ÿ Iþ(÷Iò ûò óÓ§÷Iüýpûøzò(ÿIüù ø
þÐü|óNõò(ÿIø ò(;ûø!øò(ùñÐÿùõñö;ò øòûsòþõûsùü ñ wüò(ýñ;þÿ2ü|ñúIûsú@òòÁñIÿIüùsúIñ øüõýüþLþõõ ùsóVñIøËüôX÷;ýpø ó ýÿIü|ù ÷I@ö/ò(ýpýpò(ò(ñ§÷Iõ6ýpú`ò(øò(òöÚñ§ü õoNü|ùsõóùsýóüñIû ø *@óóNý!ÿ òIûò(ò(ø ñ
øpõü|õòzÿIùsü ýü *ø Iøpò(ÿÐõó2ôXóýòþüøõ!óýÒøù Iûiü|õò&õö;òýpò(ø Iûõóô¦ô ;õ ;ýòüþõùsóñ;ø
ñ öIóõøpöIòùsø'üþLüõýpù þoöIüBùõõùsò(óþñõ IùsýøÒò ý ;ûsò(ÿ'ú Óøpõùý*ü|õ÷Iò ûùò þwò(ÿIñ§ùsýpõò(øþõûó]ùsóþ(ñ;üøû þóIø Úùsü|ñ ûs.ôû =Xýpýó òü|þõõö;ù ò ò Óú`ò(öÚü Nùsóýñ ø
óöÚõü ö;Nò(ùsóý&ýõüò(û]ý ÷;ûiüø ñ2ÿIò ÚñIòÿú ù *Á÷;õöIûsò ò ò(ñ§õø&ü ùñIÿóôûó]þ(üûýòü|øóñIÒùñ ö;ùsø ;ùsÿIöIòùsûÿò òú 'ñIõò(ö;ýü|ò.õú@ùñ ò
øp*õýóNü|ÿ õIò ûùò(øÒþ&ÿ ÿI;ùýòzò(þLõõó ùóñIIø Nûõøùsö;÷Ió ûò&IûsþÿVóñ øóÚû ùþòõùñ÷`óøóøp§ùsúIüû û*ø üýùøùsñ þ(óñ ÚùsþLõøú`òõ ò(òñÓú@òöÚü ]ùóýü|û
(
V
s
(
(
J
Z
F
F
9_Vs
V(
Z
!R<
F
S
Z
M
%
fihijE,A.j
K
>
<
)
|
s
s
3
Z
'S
c
VD
Or7!x!Mom
'S
S_ ,
Q l
m#oE&T!x!{TD
l
(
{rwp#r
l
<
;L
)
>=3
Or7!x!MomO=
G
J
fihijE,A.
c$
fGhj ,/.
Z
6
;
l
Z
Z
3
&
XfGhj ,/.
(
(
Z
\
V
M5
Gr7!x!Mom
6
( l
U=
d<
(
K
(
qDc_
l
G
+
%
d<
(
Z
z
$orwom
s
?emdr7$
s
9_(
+
A
F
d(
M
+ç é MïkëEê Iè Nè@é Lé
¦
ó
I
ý

ø
I
ö
ó
ñ

ù
Ã
ñ
I
ÿ
L
ò
o
õ

ù
s
û
ø
s
ù
ñ
I
p
ý
ò
I
p
ø
(
ò
ø
ôÿIùõùsóñ;ø+÷Iýpüò(ñIÿIÿ ùþü|ùñõò(õø.ò(ýpõñÚóüû ýpò(÷IñIýpó ò(øpò(ûsñ§òÿõòõöIòÓñ üþLõù üBõùsó1ñ¸ôþ(óñ;ÿISùõùs÷IóýpñIò(øÿIËùþõü|öIõò ò(ø *óõü ù üBýõòùsó÷Iñ$ýòþ(øóò(ñ§ñ õ
üüøý÷`òwò(ýpþLò(õ÷Iø!ýpò(óøpôò(õñ§ö;õòòÿ/ú óÓýûÿ ü ó§üûø E;üùñ;õøÿ/ùsñ]ôXó ý *ü|õùóñ+þóI*þ(ó ù*ñ ô÷ ]Xýõó ò(ÿÓú ó|+õöIô òý&ü Vò(ò ñ§|õüø û IÒü|õöIùóò ñ
óÿÚôü|õõüöIòøpó ùIñIýp÷ þ(;ò õ EüóñIýÒÿ/ùñIü øpõüñIþ(ò \ò *ü öÚü òÁõó*ü2õ÷Iü ýòòÿIùsùsñ§þ(ü|õóVõòzüýþ(òþ÷Ió ýIòñ§øõòñõõöIò(ò ÿü|Iø üûsù¨õ óôõöIò
bF/H*
;po 'T m>93!%T{o9;o!xn&sT&o9
3
c
$
T
l
/L
J
(
s9
T
"!o
$#
%# +*
(
Pr7qpor
%# '&)(
Am Xr xo
u
(
,.-0/21
3547628:9
;<>=@?BAC<D3$E GF [ E "F cH
%
(
o
l
L
3
c
Z
:m ortqp
rts`r _o
s
fihijE,A.
3
* c
(
Fuzzy Ground Predicates
3UHGLFDWHV
Enabling
Conditions
&DQGR
%HKDYLRU(QJLQH
Predicates
:DQW
Behavior 1
...
...
Actions
...
Behavior N
&RPSRVHU
Behavior Weigths
Commands
Behavior
Weighting
?»uÄ§Î Î º§±ÒÈI±º¶É»u´9½§³¾z¶}·N¶Ä}±¾w±·B¼µÇµm¼±¾
ô öIùsþoö Úþþü|üõñ ùsóñ ú@ò óôò ]õ÷IöIýpò'ò(øpùsøñIò(þÿ ó üùsø ñ ý põ'òüùsû ø |üIû ;ùõò(ò ÿ õÿÚý ü|Iõò ü õöÚüBõõöIò(ýpòÐþ(ùøó *üñZùñ óúIôXøpýõó üþ(ûòÓõöIùsñ ò
ôXÿ ýIóòwñ§õõóóôõö;õòöIòýpò(ýpûóùiüú@úIó|ùõ ûsù¨õ üñIóÿôËõõöIöIòzùsøzøøpòõñIü|øõùò ñ **þòñ§óõÁñIÿIöIù¨üõøùóü'ñIø ýpò( ûsùsüúIùûsùõ Iù¨õòöIù ö $ýüñòÓòþóóñIñøùÿIÿÚò(üBý õoü.ýÿIó ùýIò(ñ;þLÿ õû Vü|ñIü ÿ |üþùûió üúIû÷Iòûsò õ$óõô ö;òzü -ò(÷Iñ§ýpõò(ÿIõùöIþýü|ó õò(öø + õö;òwùsñI÷] õ
ùsñ§ õò(ýpôkü|þ(ò IüñIÿ
öÚÿÚüü|õü'ò!ü&õóÐõý üÐ;õûsö üú`|ò(üûsû òIÿò\ô þ(óýpýÃò(øp÷@øpòóõ ñIÿIÒùsñ öIzõùøÁówùøzõòöIòIÿIù |ò üýûò(òñ§òõó|õô ó/þò ûiüøpú@øòù¨ô ýøö;õùsöI÷òóùsôEñ;õþ(öIó òùùsñIñ þ(Óÿó ÚüBùsñ õoü
ùsü ñ§õ\óÐòùþöü|§õõ2ò óú`òýõ ùsòøÁò(òÿ;ñ ò ÚñIòü|ÿ ñIÿ ú õöIò*ô ýÃó ø;òLõñIø ÿ ü÷IñIýÿòÿIõùsþ(óü|õü|òøø2øù ñüÃýpò+õÿIóÐò õIöIñIùsò(øÿZþ(ûsóüñ¸øøpù ôXÚòüBþ(ü|õ Iõùýpóò(ñ ø
ò(øòûsüñIú@øóóýpýùiü|üõûÚò(ÿIÿ2ü|ú õo.üwõùsø6ö;ò÷;ýó óNýpùsÿIûsÿ òÿ**ú óN2ÿIòõûsö;ò(ò ýüñIóÿ ýpûsÿó§*üûóNøÿIôXòýûsó ò(ý6úIõüö;øòÒùñ ÷Izóûiüñ;ñ*ñIò(÷`ý ò(ýpÒþ(òöI÷;òõùýóò(ñûùiüüú;ñÚùsüûsù¨û õ]wøpùsóø ô
üñIÿ ó§üûJýò(ûùiüú;ùsûsù¨õ ùsøÒøõoü|õò(ÿ'ú VõöIòz÷IûsüñIñIòý
s
ù
ø
z
ü
(
þ
ó
*
`
÷
ó

ø
¨
ù

ù
ó
ñ
k

ó
;
ú
o
õ

ù
I
ñ
(
ò

ÿ
ú
.
ô

û
ó
ù
s
\
þ
ó
@
÷
ò

ý
|
ü

õ
ó

ý
ø
óþ(óôñ§ô õüùsñI'òÿ ÷Iýpùsò(ñ ÿIùýþpü|ó õIò(ñIø ÿ \÷Ió ýpò(ÿI÷Iùûsþò ü|Óõò(ô øùñ§/õóÓ÷;ü ýò(ÿ;ùsóþýüBò2õò(ü|øúIóøpõý §üýüþLñIõ ù (*òzóNõöIÿIòÁò(û úÚüñ øùþÁùóñ;ú`ôXóó]ýþ VI÷ ü|`õùsôXóóñ ý
ùsþñIü|øõõoò ü@ñ;ÿIþ(ò ò Úñ;ò(ò.ÿþú üÐñ õ*öIò.óNÿIþòóûñ õIöIñIòþLþõóùóñIñþò(ó÷;ôõwõó|öIô6ò úÚýüpûó û¦I÷`ñIóÿ/øpø÷Iò(ýøpòøùÿIóùsñþ(ü|ú õòÐø õöIò ;÷Iýpò(üÿIñIùÿ
ýpò(ø÷`ò(þLõù ò(û ÿIòýù Nùñ .ôXýó õö;òô Iþü|õùsóñÓóôõö;òw÷@òýþ(òù ò(ÿ'úÚüûsû
ÿIùsøõoüñ;þ(ò Eü|ñIÿ'õöIòz÷@òýþò(ù ò(ÿÐúÚüûsû@ÿIùsýpò(þLõùsóñ
$ùõø!ò2ü|ÿ;þòõùÚ|ñIü|ò2õùóôXóñ ý&;òõüöIþoò ö ú@òöÚü Nùsóý óNÿ Iûsò.ü+þ(ó Ò÷@öIóòÁøùÿIõùsò(óøpñ/ù ñ;óôò(ý÷IöÚýòüÿIøùsþ(õü|óVõ÷òø;õ&õöÚùñ'ü|õzõöIòñÚùsøüúIøpòûòõ
üûsû6õöIò+þ(óñIÿIùõùsóñ;ø öIùþoö¸öÚü ò+õó/ú`òVõý Iò Ëü|õûsòü|øpõõóü/øpù ñ;ù Úþ(üñ§õò ]õò(ñ§õ Ëõó
6
<
K
3
c$
(\
'
l
rwo
v
$#
s
3
(
Mm !x
(
*K
l
3
c
3
J
^b
:2
!'fJrr
|fJrr %omds'+
3
c $
(
rwT&To
j
e+-,A.1032
v
D
u
)
=
$
l
$
$
(
l
+
l
(
m#oE$ Eo#&
v
K
$
fJrrj!
GF cp
(_
n
d<
:*
(
=
s
M5
(
m oE$ E)o
v
#!%$ $#
im#
#9
n
(
3'
%
F
3
(
#D
GF [
(
$
d<
&)(
qD
3
c
e
=
Z
m#o##!%$ !'&c
Q
(
$
d<
ùü+úÚòÒüûøûòñIùsñ§øõòó+õówõöIõò2öIòÒó÷;ú`÷@ò(óöIñ;ü ò(Nñ§ùóõ ýóü§þüõû ù `|ü|õöIõùsòóñ ü òñóõýùsøñ;öIøpó õo;ü|ûsñIÿ þ(ò öÚ§ü ùsñò2óõýö;ÿ;ò2ò(ýúÚõüózûsûËþþ(óóñIñ§øùõÿIýóò(ý6û ?õüó ñIÿ ùþ ù¨õ
øöIó IûsÿÓú`òóýùsòñ§õò(ÿÓõó \üýÿ;øõöIò ó§üû
&õöIñIò ó|õöIòý¦þó ÷@óøpùõùsóñ!óô]ô ÒöIòøòÃ÷IýüòýÿIòùsþ(ü|÷;õýòò(ø¦ÿ;ùsùþøMüBüõøpò(øøóNþ(õùiöÚüBü|õò(õÿwýpõò(ó÷Iýpò(ò(üøþoòöñ§õÐú@òõöÚöIü ò ]ù*óý ó|õù |ó]ü|ÿ õ;ùsóûsò ñ
ôXþ(óó ý*õòöIòòùõü öIòò((ý&ñ§ôXõ+ýpó õ1ó¸üõþLöIõòù |ò(ü|ñ õNòùsýü$óñ ú`*ò(öIòñ§ü NõoüùóûËýVþ(óùñ ñ§õòýòNûiõ ü|õkùsò óñ ùõöSü$þó ñ§õò Nõ Òö;öIùsò þoö **üü
ú@ò2ò ]÷Iýòøøòÿ üø ÐõoöÚüü ý òòzõzõóùøwþ(ùsóñûsûsòôXýpþóõÒñ§õõzöIòzóô ÿIó]þ "ò ?ò(óñ§ý!õø ôXýó !ûsû?öÚøpü õýòü|õõò óùsÿ;þ ò(óûsù §üòûsý ø kò &ûû
õü öI*òøó|òwõ÷Iù |ýpü|ò(õÿIùsùóþñIü|üõò(û6ø\øpõüü|ýõòòVþóôXóý.÷@òóüøpþoò(ö-ÿ+ú`ú ò(öÚô ü Nùsó+ý óÒ÷`ö;ò(ýòÓü|õü óòý(ø ñ§]õ üñIÿVñIó þ(óñ§ø2õõýpöIùsú ü|]õ2õò&ùõõþ(ó.ó þ(;ó ûsÿ÷ ÷I;ûsü õò
üøÐòûsøpò(òþLõÁõ!óü ôÒ*ú`óò(ñ öÚ.õü NùsöIóò ýpø ~õõöIöIòzóøú`òVò(öÚòñÚü NüùsúIóûýò(øÿÃþ(ú óñ;øõùsøöIõò òñõ ù¨õzöÓð ùõøÒþó÷IñIýòÿIøù¨ò(õùsñ§óõ ñI*ø óMõú ù |;ü|õ.õùsù¨õóñIöÚø üøzõó
%
u
(
s
(
u
T
F
L
3'
?@,A.`B4#!%$ !'&cG
s
%
;
d<
2#
+Orrwo#y0
9;o!x&c
T
d<
M
G
c
'
L
%
%
( l
=
l
D F
(
K
T
P5GFAHAI
# v #{o!Mom
2
R
*m !xf_
P=
jd!
3
c
(
qDc
<
( l1Bxm{o
`=
#L
#D
n
%
!
üÿIüÿIþoö-ýpò(øpú@øòò(öÚÿÓü õ]óÁùóõý öIòwü|óNþÿ õ IIûsü|ò*õóýýpòøþ(ò(ùñ òø2 ÿÚü|õoüùñ¸\ùsòñ;÷ ÿ;;ó2õ2ñIü|óñIõ ÿ *÷Iü ý|ó òwNüùsÿ;ñ ò(Vø2ö üNñ ÷`óó õ;öIõò÷ ø]ùøõ.üõú@óó ú`;òõ
õVöIü|ò÷Iù ÷Iùsñ ÷I.ôûò Xýó ò(ñ§õoü|ùsñIõùs÷ ó]ñõ ó||ôÒüýpüÓùiüú@ú;òûsöÚò(øü ]õùóóýó ;*õ÷ óN;ÿ õ Iû|ò üýùsüñ úIòûsò(ø ñIòýüû Mùõþü|ñÃú`ò Nùò ò(ÿ üøÁü
!
;
l
p
= ; FAH*
b
DGK
; u
9
%
(
L
(
G
K
4 E
; E ; (
=
D
üþöIõò(ùsóýpòñ;ø ùø&õöIò2øpòõzóôùñI÷ ;õ ü|ýùiü|úIûsòø!ôXóý&õöIò ó]ÿ ;ûsò @üñIÿ ùsø&õöIò.øpòõzóôùõø
*ñ óNÿõöIIò$ûò(øü|÷Iü÷Iýpò!ûsùþù *ü|õ÷Iùsóûò ñ=õò(öÚñ§ü|õõòÿV\ü|ò øôùsûûÿIûsùsóøpþùIsþøpø/þ(óùññ õýõóöIûòÃûsòýýpø ò(øõ óôÁõöIüÁò ø÷ÚòLõü÷`óò(ô@ý ô ú`ò(VöIü ý NIùûsóòøý
V÷IýüBóNõÿ þoIöIþòò(ø!ø\ü.üþÿ;õò(ùsøóþñIýøù÷;ôXõóùý6óñÓõö;óò&ôüõþLöIõ òzÚüBøù¨õõ óÚýpüBøõú ùsóñ þ(ùó ò(÷`ñÓóøùsùñ+ñ õõò(ý öI*òøÒó ó;ô¦õ÷ô ;õ\÷;ý÷Ióýp÷`ò(óÿIøùòþÿ+ü|õú ò(ø EòüüñIþoöÿ
ýñIIòûõ òú óý ü *óNþ(ÿ óIñIûóò(øý Vð&ü|õõöIöIò ò(*ý¦ü|ù õùs÷Iþü|ûsò û *òó]ñ§ÿ;õoü|ò(ûsõø ùsóIñIóøý ü|òýò\ñI÷`ò(ýpóùsøpþzøùsþ(ú;ó ûs*ò }÷ ôX]óý¦õò(ùsýÒñ;øp÷;õoýü|ó ñIýþ(òü üøø ñ;ò Iýüû
Ú
p
ý
p
ø
õ
þ
ó
*
÷
;

õ
ò

õ
I
ö
ò
z
ð
(
þ
ó
;
ñ
I
ÿ

õ
s
ù
ó
I
ñ

ü
I
ñ
ÿ

ø
ò
s
û
ò
þ

õ
I
ö
w
ò
`
ú
(
ò
Ú
ö
ü
N
s
ù
ó
p
ý
\
ø

õ
I
ö
|
ü
õ
õþò(öIñIüñýpþò(ò øpú@öIò/óûsüÿ"þÒõ! ù |öIü|ò(õñ öIòÿ ùsþoö$øùþñIüþ(ñ¸ò'ú`õþ(öIòó ò ÿIò ÷ ÚöÚ;ñ;ü õò(ò(ÿ øòõúü ö;ò õöIò*÷IzÿIýpò(ó]ð øpÿ ù ñ;|Iþ(üò(òû ÿ'ýÁIò óú ýÁ+ò õö;ö;ò(òwñù öøIò(ûòûòò(üýþLýpõñ§õò(öÚõÿÓüú ñSú`ò(ü öÚò ]ü ùN÷`ùsò(óýò(ýùñ ø
þõ(üóóøøpòñ;ó]ÿIþõùö;ùiõü|ùsò(óõý ùsñIñ øòù¨üõöýüòþoõöÓöIò |ò óüôû Úõü|ö;õò ò(zÿ ðMü|ù¨|ñIõüö+ÿû ;õõò(öIöIø òòÒýýòòöIøø ÷`ò Iò(Úû¨õþLñÚõüù û]# ò üùsø þõI ùsóøpò(ñ ü|ÿ û Iõò ó þó \ùòñÚùò(öüøË§ûûôXõzýpó§õõö;öIò*ò õö;ü|*þò õó|ùõóòù ñIþ|õøü|óõýùsùió ü| ñ û
$
;
'
(
X
z
3
(
J=
Z
Z
JG(
L
bF/H
$
c
(
(
FAH
5GFAHAI
@&
W
$
&
c
&
Z
}5GFAHAI
4
$
5GFAHAI
b
(
3
-
L_TW
3
c
G+-DdK
%
<
s
4
U
4
(
M
þ(ó ÷`óøù¨õùsóñ+óô¦õöIòzøó óú;õüùsñ;ò(ÿ |üû Iòø
(
4 $
& #
& 4 =
D
ÒøòöIñùsõøùsñ ùsø2!õ!óöIòÓù ò ÷Iò(ûsý ò \*ùsñòñõü|õùóñ ò/üòýpò'ÿIó$üÿIñIóó÷;õ õùs*ñ ü |ùsòñ üõñöIò/ü|þó÷I÷Iûs*ùþü|ù¨õ õùsóò(ñ ñ§õ*òÐüú@üó ý;ò'õ*÷IõýöIò ò
þ(ñÚó ü|õù ÷`òóû øù¨Jõùsùóõ ñ \óó ôIûsõÿö;òÐü|ûsóøó]õú`÷ ò.;õ÷`óôXýpøóøpùsúIûòÁõöIõò'óú`øò(ò(ûöÚò(þLü õNùsõóöIý ò2ú`ó]ò(ÿøõzIûsüòþLø õùsóññ J÷Iü|üþ(ýpþ(õóùsýþ ÿI;ùûiñ ü+õý 6üóVûõõò(öIý ò
*ó|õù |ü|õùsóñ ü|û Iòø ù¨õö'üôXóý Iûsüûsù ò
T
bF/HS]
(
J
(
L
}
}
L
G
d(
(
'
Z)
4 $
L
K
4 )(
4 ?#"%$ 4'& K
=
& #
& (
D
E
=qD
ùsñIöIÿ;ò(ò ýpò )ù"ñ$ õöI'ù& øÒ þùsüøøpò õöIò'ôXóøpý õüñIöIÿÚùsþoüöÐýpÿ ùõøô IüñIý þLõùó*ñZòñõöÚõü|ùøõ*VýòLü õ ]IùýpñIøVõö;ò Ò|öIüò û IÚòÐýpøpó|õ!ôüù÷Iõ÷Iø*ýpøó§Iüú þoö
ùõsøò *ôXóø ûsûó ò(ÿÃú $õö;òøpùsñI*þüòÃpóù¨õÓýù¨õ ùsøÐóüôÒñÚüõûö;ó ò+ó ò ;]ø+ùsøõõùó-ñ /ôõöIò õýÃü|ÿIú@ùòõöÚùsóü ñÚ]ü|ùóû ý \*ü üñÚóü ôò þ(ó ò(ñ§÷`õ.óøø ùNñ ø
óüý;þoõö;÷ ù;õòõþôXõ ýIó ýòø ô *Ó!óý Iûò(ò ø Eò(üý øpù ü|õVùsûsûüòüý øõòùsõñ öIó]÷;ÿÓýùsñ;ùøþ(ùsü÷;ÿIûsòó6÷;õùñò(ÿÐú`üò(ûsöIøpóü NùsùñÓóýVóõÿIö;òò(øýù ññIóñ ü§ûsô ûõöIò
õôX÷@óöIóýò øøùùñIò(úIøpþLûsõòzõüóñIùýpñþùiõüò ò(û]Ëýþ(üü|ó þõõùsõúIóöIñIùsòñÚø üBüõþLùsõù¨óõùsñóö'ñÃóóôEõõõö;öIò(ü|ýóÁõ ú@ü|*þòõöÚü ùÃü óNñIýpùsøò(óø ýpVIøûü øpõ.ÁöIôXó÷IýpIóýóNûÿÐÿ Iú`õþöIòzò ò*õoIü þ(ñI|ó ÿIò(ñ/òúIøùsùùsýpñ§ñÚò(õüBÿ2óõùsò üóJþ(ñ$òþþó óõIôø ñ§õ~õ!öIõöIòøùsùñ;ñ üþ(þ ò
õùóñI ø&¦÷;ú@ýòóöÚ÷`ü ó]øùòóÿýø ú Ðõö;öIò(òñôküþùsñ VüñóúIøõo
ü þûsò ñ M÷Iüýùñ;ñIÿ/þ(ùõ÷IöIûsò ò IõöIùø&ÿIòøù ñü÷I
÷I ýpó§üþoö
ùsú@øwòöÚùñü Nþ(ùsóóñ§ý NõýúÚüüøpøpõ ò(ÿ¸ù¨ü|õö÷I÷Iõýö;óòüþoú`öÃò(öIõó/ü Nýùóóýú@NóùõñIÿIþòó÷@ñ§òõýñIóÿIûò(ÿ;ñ;ò(þ øù ñ÷IýpùsñIÒþöIùs÷Iò*ûò ø`ò(ôþIóñIñIÿÚÿ¸ü øpóò(û ]ñ§õõùsüóûñ ùsJñõöIõöIü|òõ
ùs÷@øóøøpøò(ùûsúIòùsþûõùùsõ ñ õóõö;÷ òÃIýpü|ø þIõò ùóñSI÷Iû¨õýpùó÷I÷@ûsòóøóò(§ÿ üûú øSùsñÓõöI÷Úòüýú`üûsò(ûøò(õ û ;õõùñ ú`ò(öÚü Nùsóý ÷Iýpò òñ§õøÐõöIò
|
ü
I
ñ
Ã
ÿ
¨
ù
w
õ
s
ù
z
ø
`
÷
ó

ø
p
ø
s
ù
I
ú

û
.
ò

õ
Ó
ó

ø
ò
s
û
ò
þ
õ
óõö õöIòü÷I÷Iýpó§üþoöIòøüýpòù ÷Iûsò *òñõò(ÿùñ õþ(öIó ò2ú`÷`ò(óøøõòÿÁóñIú ò.ôXóòý&þõõóöIýòùiü|üû§÷Iø ÷;ûsùsþ(9ü|ú õ;ùóõ ñ \Úòõö;öÚò2ü ú@òòþöÚüü ýp]òùô óIýûø û wÿ;ò ò(øù ñùsûIûËòøpÿÁöIõó ö;ò ùsñóøpõò(ù þL|õü|ùsõóùñóñþ(óüñýpò
ÿIøü ùõùsóòñ;õø!ù ùñò óõýó.ÿ;ò(ü ý&õóóùsÿ*ü õöIóòùÿ/ü|þ(õþ(öIó ò.*ü÷Iþõûùsù øp|ö ü|*õùóòñ§ñ'õóó|ô6ô?õ ÷Ú\üóÓýõùùsñIüþ(ûsû ó ô I÷Úûü|ÚõûsùsûúIò(ûÿòwóú@÷Iò÷`öÚóü øNù¨ùsõóòýpøwýò ü|õ&;ùsõýöIò ò
**òòLõñ§öIõøóNÿIÒø&öIüùú@øó ù ò ÷I*ûò òñ§õò(ùsñ§óõñIøzò(ÿ ü/`øpüóñ;ýpÿõÁóþôÒüñ/þó ú@ò÷Iüý÷Ió ÷Iûùsùsò(øpÿÐòú@ùsñ/òLõ ü\ñ ò/ò(ñ¸ÿIó õVö;ò*üùõ ñ'õóóVþ(öÚó ü ÷`òóü|øõ!ù¨õõùsóöIñ ò
øùsñIü þó òõ÷Úù ü|õùòúIûsú@ò!òòöÚüü þoNö'ùsóóýpøõöIò(ý öIóøòVó ;õ÷ ]õø.ü|ýòþ(ó ÷@óøò(ÿ Ëü|ñIÿ¸ú`ò(öÚü Nùsóýpø ö;ùsþoö üýpò
4 ?
4
3
<^=
TD
s
Ls
Z i
,+
[s
Z
&
T
%
u
(
3
(
/
-
(
3
Y
F
l
3 l$
Q
B
l
(
T
FAH
b
% )
(
(
$
Z LJ
J=
d(
s
Q
6
&
,A$2np&lrwo#& Mm 9u
Z S)
(
-o d
-
U
%
VDc
(
s L
u$
%
P
>,A$2np& rwo#& *m 9
%
3
c
)
;
(
M
(
hn7{
)
J
i
B
<
3
3
c
Z
<
(
d(
(
è Gïkî ;é9ïXë`è ïkè ê9ë 6ëÚé9ïkî (ëMî§î ê
$\òò\ôXöÚóNüþ IòÒøüó÷;ñ÷IõûsöIùò(ùÿøûsó üIøpýõ §üñÚ÷;ü ÷Iýó§ò(ü|û þoö2§ýú@óóú@õóö.õùsøpñÁó]þøþ(òòý Nýùs÷IþòÒûsü ü]ñIùñ ÿ.ò§ÿ øp;ùsñIõþüò&ùsñ ü ò(óñ§ú@õóNýóþ Iú`÷óõùþ(ø VòüB(õýþoò ö
÷IùõýøÒó òN@ùsÿ;ò(ò(þøõù üò(ýñIùþoòöøø üñIÿ2þoöÚü|ûsûsòñ ùñ ò(ñ Nùsýpóñ ò(ñ§õ öIòýòó Iýü÷I÷Iýpó§üþoöþ(ûòüýpû øöIó ø
þ(ü ó;óõú@ó÷`óNñIþòó Iõù÷*ñ ó wóùsIøø¦üñýñVóþ(ú`ùó ñIóùõõøùiü|óÒõùñ2öIòÒõò(òýpúIòÒøpýõüùú`ñ ýpò(ùò\ñ;sÿIþoñ öIù zõJò(òøóýþ(ò(òóñ§LñIõõöIþþ(ò(òó ýpý\ñIö ùs÷@ñIòLwõñIõÿIù¨õöIýpùsò(óòÿIñIù ø\ø }ó÷Iü|ôMûsñIýò ÿ ò*øò(òüñòýõÿIþoü|öIò(õøpòùóþ(ýýpøÒñ.ùsú`ò óò\ô@ò(òöIý @òò(ýòþLõòõùüöIý òò
ýþòüø ñ/Iû¨öÚõüø òòü öÚ*ü ü ò&]óù ú;õoü|ùsñIòÿ+ùsÿ;ùsñõöõöIüòñIÿûò(ñ |õö/ûòó|ü ôü;ú@ò&ó ó;ôMõ ýpòüû`þ ýóú@óõõ&ø øöI!òó Iýòûsÿ]òú`üò2þoöüú;ýpóûsòzú`õóó õ
÷Iùsñûiü ü ÚøóNò(ûþ(ÿ+þ(òøýù (ü ò(;ÿ õóñIó *ó òLIõøò(û ýpø |ú Ò.öIùsò ñ§õýòpýó üIþLñIõùsÿ+ñ ùøü ùõýö ò(òñõòþü üýp÷@VòLüBõÒõøò(;øýüýñIó ÿIñIzÿIþ(òóÿú ÷@òLõù¨õöIóùõýpòø
üü|þ ûs§ûsøüJñ'õóö;ýò÷ úIIüýpûs÷Iûûsùò øz*ýò(üÿ;ý ÿIùsò(øpý ö küüûsþûóýûsóóú`ýóôXóõøwýøpòöIüóþoöÓIûõÿÃò(ü öIü òVü þ 1óöIøùõöû ÓNúIùsûsøpüùsúIþ ûò&ú`ôXýó]ó ÿ üüñIñ ÿ
ÿIüñIùsýpÿ/ò(þLõõöIùsóòñ$ýpóüú`ñ;óÿ$õø÷`þóüøù¨ñ õùs*óñIó ò(ÿ òú@ü|òLõ õ \*òóò(ýpñ òõöÚÐüüñ ñIÿ ÐBøþ ò(þ ü|ú@õó õö;òò õÚöIýpò øpõ ýpó óIú`ñIó]ÿ þ IÒ÷ öIÃòVóúÚýüûûsÿ û
ÿIý\ò(òöÚüõüøò(óþLñIõÁ÷IüõùsúIöIóûsñIòò.øýöIüò(þùû÷Iõò ùsø |óüñIñ§Ëø!õüùsñýò(ùûøò ü|þ(þ(ò(óñ§ýõÿÚøzüóñ;ñ þ(Nò õõöIóNòþ ñÚöIõòöIóûsòû ÿ ûiükúÚøõü|ûsÃû @óóÁý÷Iûõ÷`ÿ öIóò\ñIòöÚVñü õüø ùñ¸÷Ióùsþoó§öÚñIü|üøûsøûöIûsùò÷ ñ ü|òñIÿÃ\ÿ;üò(øóþ(ø2ùÿIõóòò
ñIú@óòöÚñü õNýpùsù óNýpùiøü|ûò ú`ò(ò(öÚý òü N(ÿùsóýpü|øzøöÚýò(ü üûsòû ú@ù òò(ñ ÷@óøýòõoò(üñ ñ§¦õ üñINóÿ *õò!ö;ò2ýóùsú`øø óIõòø\ú`óôò §üÿIò(ñ+øpù ñõó.Iùøñ ö;'üó ÷Iú`÷Iò(ýpöÚóü÷INýpùiùsü|óõýòø
öIùsþoö'øòò 1þûsóøpòzõó2õöIóøpòzóôö *üñ'÷Iûiü ò(ýø
ðkú IýöÚ÷Iüûsü òò(ú@ýpø òò(ñ/I÷Iûsûüùõýpõüóñ;ôËÿ õöI!ò ü |õüBüõoûsüùsüü ñkýñÚòü|øõ÷`ùsóò(þLñÚõü|ù ûJò(øûóN$þ(þýpò(ò(ý÷Iýpõò(ò(øü òñ§õò(ÿ-ùñ ;ýIò ýýü Gü óüú@ñIó|ÿ õ
Ëò(ñÚò(ü|ü úIûsòøõöIòÒ$ýpóòzú@ó|ù õø÷Iõûówò ÷;ûiò(ü ñ§.õòò ÿÓJòôXþóõýù õòöIû ò .ùñõò(ü ñÓVô ü|õþoö 'ú@òööÚü õNùsñ ùsóôýpXø óýõö;öIóòÒøò÷`óþ(óøpøò(øp÷`øóó|øù¨ô`õõùsóöIñ ò
úÚüñIüûÿ û õoü ü óùñùÿIÓüùsñ ÿI\òôXüòûsñIûø øMòóú@õöIòöÚò(ýÁü Nýùsóóú`ý óõø öI¦òüñ ñIõÿ$öIòôXó Ió ûsø ñ Nóù§þ ü|ûùsñ |Ðùò(òs÷@ñÃòõýwöIöÚòVüóøz÷I÷I÷@ýóóñIúIò(ûsñ§ò *õø ø! óÒ§üöIû ò
õòñÁúÚü|øùsþ6ú`ò(öIü N ùóýø¦ üýpò #
&ú +ûû`üó ñ*Iý\ó ýpóñIú@ùsó|ÿIõùøýò]þüõû¨ùõóöIñÚó üû ö]ùøùóò(ñVþoöÚøpò(üñIñ;øpùsóþü|ý ûsû .ÿIù @ò(ö;ýpò(ùsþoñ§ö+õ\÷IôXýpýpó ó ]ùÿIòò(üø\þoöò óòõý öIò(ý Iüýp*ò&øpò ò(þ&;ùsù÷Iñ;÷`ôXóò(ý ÿ
VóôüBõõöIùsóò ñVÚüòú`ûsÿ ó ;õÒõöIö;ùsøÁò&÷`ùsñ;óôXøóù¨ý õ*ùsóü|ñ*õùóóôMñõöIùsøò&ôó|IõøöIòòÿ ý\ýùsñ¸óú@ü óõVø §ü|õ÷ ö;òúÚùõüö¸ûû üüñÚñIü|ÿVûsó ýóò(ûIò |øÁüùñ§ñ;õôXóò(ý ûsVò *ü|òõùsñ§óõñ ø
õþ(ò(öIóûøùò øùsþ(ñ ö;ó ôò(ýXò÷Iýó ûsò 2ó÷Iõýpö;Òó]ò(þöIýò(ò2øpýøóô ú`ùøóú`õøò õ÷IöIóýpñIýpò(ó ÿÿIùõöþöIü|2òõõò(øö;ø þòÒóI÷`ýøpüò(ò!ÿIÿ óùówô`ú õòö;õùsöIøò(÷ÚýpñIüò÷`õò(ýûsùñüüñIýò2ÿÒò öÚ|öIüüòøû Ú÷Iú`üBýpò(õò(òò(øñVÿòñ§ÿIôXõoòýpü|óøõþ(ùsýpóùsñú`õöIò(óÿ ò ô
Vü|÷
$òþ(üñ-ùsÿIòñ§õùô Ãø ;úIøòLõøóôú@òöÚü Nùsóýpø öIùsþoöZüýpò+ùsñ§õòñIÿIòÿZõóú@òü|þõù |ü|õòÿ ùsñ
(
6
(
L
(
X=
Q
(c
$
(
l
(
8b
b
X
%
(
F
-o d _
08o Vo!%$hn7{
f
Jo 2
2
P
N$
!,Am#oE(
S
K
)(
(
*
,A$2np&lrwoc
%
LJ
d<
V(
M
3
u
b
FAH
c
Z
8
[
ior7$(
;b
n
J
r
6
3
P= qD
J_B
u Z
#L
=FJ
7(L
-o df
,Art7{!
p
L
f
F/b
($
$
$
(
@
,Art7{!'hn7{
K
?:rr%08o Vo!%$
,A$
l
3
L
l
(
6
#T[s
=
P
e
#D
(
"5
-
u
Tcs
@b
'~
L
G
*$
A
%
F
#L
o
`
=
s
(
()cc#c
D
#L
)
_TY
~
[
W
>
(PD
(
(G
%
l
(
Z
%
;
|=
Q
`
UL
A
j
= _D D
T
6
(
c
( l j
U<c*
76
)
<
(
S$
s
cs
J
5
b
G
c
(L
(
l Z
(
%
b
l
Gü
kú
?»uÄ§Î Î½³6³m´}ÈI´}¼mµ ½À¨À¿»u¼ i¶ 6¶}·Â ¶Í(¶¼m¶}¶ sÈ pÎ
øùsñIò øõo;üò(ñ;ñIþ(þò ò ËüñIÿõöIòùsýþóñIüÿIûù ù¨ñõ;ùóø.ñIõøöIöÚòÐü ýóò*ú`ú`óò(õòñõóÃÿ;õò(öIøùò/ñIÿ;òùsýÿ òþõõóÓùsóü ñZóóùsôÿ õùöIñò/õò(ýûùsôXñIò(òÓýòñIú`þ(òòõ ò(ò(óñ ý
õø NöIøpòwõòúIüûs9ûJøüóñIõÿöIòõöIòwüûó÷I÷@óøpóõMñIüò(ûñ§\õ ü ó]§ø ü|û ñIGó ü|ûsû`ó IöIýÒòýýòóú@õöIóòõøúÚöÚüüûûüòñIüÿzñÓõöIó ò óñIùÿIüû§ùsýpüò(ýpþò õùsóñI üû ]ùøùóñ
úIþ(óýùñ;ñ ÿIøù\õùsõóöIñIòøËýpôXóóýú@ó|õÒóñ+õö;òúÚü(ûùsû ñIþû öIIòÿIñÐòù¨õõöIùòø\ôkùsüñ+þLõ6õöIõò&öÚü|ôXõ6óý õöIü|òýúÚÿüÿIûû;ùýùsøò(þL]õùùøóùñúIûsòÒÒü|ö;ñIò ÿ2õöÚü|õ6zõöIð ò
ôXõýóóöIýú`òÒóõúIõöIüò+ùsûsøÒûNú`øñ;öIò(óöÚó õIü Nü|ûsÿùsûsóù ñú`ý Iòò(ùsÿñ.*ñIõöIóóñòý/õôXþóóý ñ§öI\õò ýpüóýpûsÿ2øÿIùõ ùsýpò(!þõóþ(ùsõóóùsñ þñIòÿIÒùö;õöIóùsóò ñ;øÁõöIôXòóøý òÁ üýòzò(øpøú`òò(ñöÚõüùiüNòû¦ùsóþ(öÚýËóü õñIò(ÿIòñ;ùÿIõõùsø6öIóñ;õü|ó õø
Võó ü õö;òzòÃõöIü|ùþø!õùþ|óü|ñIõÿIùóù¨õñSùsóóñ'ô õý Iò Jüñ;ÿ ö;ò(óñ/õö õöIõùsö;øò ùsøú`õò(öIöIòÁü Nþùüóøpýò øÓEõþ(öIóNòÁó÷`þ(ò(óýñ§ü|õõò òNõõóZùøú;ôküýùsñ ó-õýüúIöIûòò
óþ(ü óò§ýpüýñû òõzøÒ÷`ùñ óöIñIò ü+ÿIù÷@ñ ó/õøùõó/ùs óñÐöÚü ôX?ýò+ó ú`ò(õöIö;üò+NöIþ(ùóò(óýpý.ñ§òõöÚýùüóõø.ûþ(óüü ôÒñ*õóõoö;üñ ò+|/ùò.úÚ¨üõõøöIûûò2ü|úIñIüÿ¸ûsûõzüóð ñIú`ÿò+þ(úIóü|ñIýpûsùsÿIùñ ñùùõIùsò(ó¨õÿ ñ;øõõó ó÷I\ýpúÚüò(ýü|ÿIÿIûsùûþøü|üõõñIöIò(ÿ òø
óöÚ§ü üûòÁËüøpþoóöIùùòõ2þ(òüÿÐñ õöIú`ò(òÓùý üóþõ§ù ü|ûü|ø õòÿ óñIû öIòñ-ú@óõö¸õöIòó|õöIòý *òñ§õùsóñIò(ÿ ú`ò(öÚü Nùsóýø
$ùsñIö;òùsöÚúIüù¨õ!ò&õöIüò2ûøóózõÿIö;òò(ÚýøzñIò(ùñÿ*óú@ýòÿ;öÚò(ü ýNùsõóóýpøöIõüówñIÿIõoü ûò2|ò!þ(ýþ(ù¨üõýùþòüóû¦ô`øõù¨õöIÚòü|ùõñùsõóò ñ;ýø pùõ ÒöIóò ô@õöIü|òýò2ýóÿIú`ò óõóõò(õöIÿ òõøóò
ø*óóû òò ÷@óò(øpñ§øõ&ùúIÿ;ûsùsòýò÷Iþýõóùsú;óûsñIò ø Ãø¦ø òIþoöIöü üòø¦õÿIöIòòøù ÷IñýIòò(øÿÓòñIõþ(ö;òÒòÁóòôEñÚóüúIúIøpûõùsüñ þ(2þûò(øóóñIý ÿI\ù¨õùsüóûsñIûøËøùñÁôXóõýÒö;õò\öIÿIòøòòøùsýpú@ò(ò ÿ
öÚøòü þNõùsùóóýpñ øõóVñÃù ÷I÷Iüûýpò õùsþ ;ò(ñ§ûiüõý òJ]üþ(ûûûËIõøöIù ò òüþõù |ü|õùþ(óóñ ñIÿIGüùõøùsóÿIñ;ùøøþ ;óôøøõòöIÿòùsñ'ùsñ;þ(ÿIó òõü÷Úùsûü|øõùsùsúIñÓûòÁõöIú`òÁò(ñIöÚòü Nõ
ùsøóöIýpó ø&Iþûsÿ+óñ§ú`õoòwüùüñ/þLõõùöIòò þ(óñVñ§õõýpö;óùsû¦ø ÷I\ýü òÿI;ùsþ(ù¨ô?ü|õõò.ö;òøõoýü|óõú`ùsñ ó*õõ\öÚöÚüü|ø\õ&õó2ñIóü ñIòóùóÿ+ô6øõó öIò òõöIü ùsñ óùÿ ]Vù¨õ\ú`ÿ;ò(ó]öÚòü ø\NõùsóöIýùøø
IñIùõÿIöIòó ø;ùýõüúIüñûò ùsñ§öIõò(ò(ñ/ýpôXòüýñ òñIþ(ü òóôXýùÿó ú@õòöIöÚòü ó]õùöIóýÒòýùsøú@òü|öÚþõü ù ]ùò óýø üø\üþõùsóñùøþóñIøpùsÿIòýò(ÿVüø
õ \ñ§õóò(ýpøò(òLøõõø ùsñ !úó`ýò(ùsöÚñIü øNõoùsüóñ;ýþ(øò ò \ò(òzý òöÚü ôXýòó øòò(õñ öIò6!ùñü |õò(üBýõoüüþü.õùsÿIóýpñzùsúIóú;ô]ûsú@ùsñ ò2üöÚü .Nùsþ(óó ýp;ø¦÷Iú`ûsòwò(ûóóñôËùó÷Iñ ÷`\õóñIóòõñ§öIõòø
=
D
= _D
n@
(
B
c
%
=
L
B
n
l
J_B
TfJrr
(
-
F
%
J_B
L
(
)
c$
L
l
% K
%
l
d(
^=
<
F/H1
(
l (p
/
(
q
l s
q(
G
c
<
%
Z
'
T
5GFAHAI
l^
_D
<
%
B%TfJrr
K
1,Art7{!
(
%
J
r
J_B%TfJrrM
Z s
5GF/HAI
PNF/HJ
(
J_B%TfJrr
P
_H
TDc&
'
TfJrr
RFQ
L
s
T}
%
],Art7{!
. 1
Tf1rr
'@
(G,Art7{!
. 1
:b
c
L
ÿÒIöIòò/õþóó õöIóò÷@òüý÷Iü|÷;õýùsóóñ-÷Iýpùióü|ô!õò6õöIø òøù¨òõþoú`öIò(ùñ öÚ!úü N`ùsòóõ ýø ò(Vòñ üÿ;òÓõöIò'ýóú`óõ*ýòü|þõ üöIñ;òÿ ñ ôküþùsñ Ãüñ
óõöI÷Iò ÷`óñIòñõ Eú`ú ò(ÓöÚõü öINýùsóó ýùsùsññõóýpÿIöIò(òÁýúIõüó ûsûòüøpõÒùsÿIüòýó k;óñIú;ÿõoüõùöIñIòwò(ÿ'óú;ú øp'õoü|üþ(ûsôkò ü\øõüñIýóÿÓõü|ý IõùñIóñIñÓùñ ÿI.õò(þùsó2ÿIòþ(ÿü|õú þoö
ùõü üùsñ Xþ(ó ÷@óøùõùsóñVóô Úýpøpõ!üñIÿ §õö;ò(ñ
øó÷`ò(ýò(üBþõóùsñIóÿ=ñ òú@*òLõ ò\ý òòò(ññ§õ*ú`ò(öIü NùóýùsøüøóýõVóô!ÿIòLôXÁò(ñIüøpñIò/ÿ ú`ò(öÚ ü NùsóÁý ú`*ò(üöÚÿIü òÓNùsúóýø õöIòÓöIþò(ó ñ
õýóöIú`òÁóúÚõüøûõoûMü ùsNøø!þ(ûøóõøùsûòzû Nõþ(óó õöIòýò ùñ Vùü|ûs¨ûõø óùõ§öü|ûMüüñIýó|ò(õü öIò\ý!ü|ýpõóþoú@ö;ó|ùsñõõõöÚü|öIõ!òùsóøõõöIý ò(]ýÒùñ ýpõóú@ó|óVõþ(üü|ñIõÿþoö/ùüõ Úù¨õó ùñ Iý
õõöÚó+üBõõöIùò õ òLü|õûsøû JýpùsðÿÁñIóþ(ôÚò.õöIõöIòò2øù¨óõ Ú÷Iü|÷`õóùsñIóñòñ§BõzøpùsúIñIýþùò ñ ø&õöIò2úÚüûû÷Iü ýpò ü òñ§ôXõýpøó õö;òõýöIóò ú`\óõ¦üõûsû ó òü õBþü|ûsõóüøpüò
õùsøøòöÚþ(üBýóò(õ\ñIüõÿ;ÿ ö;ø'ò kõò ó+þûs@óú`øpzòò(ý þ(ùIü õûIò(óøpøñÐòøpõõüVü|öIõýò òó\ú`õóöÚüõ!ûü|ûËõ ùsø!ü §üúIöIûsùsò(óNñ ñ+þ `õú ùsöIñ Ðò&*ùüúI÷Iõ&ü÷;ûsü ûEû N§üùsøùsñ ùñIñIVüóøpõõ*õöIó ò N ùsñ ü|ôzûsû Xú@óÚòý õöÚöIü ò]óñùýóòùý õ!õöÚø!öIü|ó|óñ õ;ùsþûsÿ ò
ú@ú@ò&òöÚýü ò Nùsóó ý òùÿ'ú ò*øÁü|õöIûsøòóýpõòöIôXòò2ýò(ýòzóú`ü|óñIõwÿõ÷@öIóòøù÷@õóùsóøpñ;øùò(úIÿVùsûùùõñÓüõñIóÓó|õøpöIõü òý÷@ü ó\øü ùõùsóôXñýó Òö;õò öIò*\òñüõûùsûóüñ;ñIò(ÿÿ
ú@òzýpòüÿ Võó òõõóõöIòzñIò úÚüûsû@÷@óøùõùsóñ ö;ò(ñ/ù¨õÒùsøÒýpò ÷@óøpùõùsóñIòÿ
ÒúÚüöIûò2ûñIõöIòü|ùýýÿüò ñ *óò÷Iý ò÷`óññIõzòñ§ú`õò(öIóü ýNü ùóý ü|\ûsòû õÁò(ñ§ùøzõùsóóú;ñõoü|öIùsòñIýòò ÿ *ú üõòöIøò*õöIþò2ó ýpóó÷@ú@òó|ýõzü|õþùsóü|õñ þoöIú`ùsòñ õ +õò(ò(öIñ ò
óø ;õÐù¨õþo.üöIñ üùññ;ÿ óõú`öIòò(õ ýÓò(ýòóñ ú@óú@õ'òóùöÚýñ ü ]õùöIóò ýø ñIVò(ù öü ò(ú@ø'óýõöIöIóNòÃó]ÿ;öIýóø ò+ú`ñ*óóõõÐö;ýÓò!üþ(÷IúÚûó÷;ü|øýûsòûIó§ùüõøþoóZö;þûsùsüóñ ñ;øpòÒóõõøöIóÁûsó òü ýÐû \Sýpóüú`õûsû öIóòÃõ \úÚùõõüöIö ûsò û
óõkøpIôùsýpñIõñIöIþùsò/òñ õùõ*öIùsøòþ(ýûóóú`øóò'õÚõú`ú`óÃò(ó]öÚùÿ õ ü NùsóýùõöIöò(ñ'ö;ôkùsüþoùøõöõ+ùõøü|ýpñIþ(ùsòûsÿ=óøøùõòwóÓò(÷ üñ;Ió ûóøùùöÿ'òÓõõöIýó2ò2óõõþü|öIóõòñ§ùóõoúÚñIüüøþLûõ û ÿ NIõöIò'ùõòzöõýó õòöIø üIò þLû¨õõ\ù óüüBôËûsõûËõùsúóöIñ ò
ùõsñ§öÚõüBòõÒýüõþLöIõýpùó óñÃõú`öIòòzõ úÚò(üòûñ¸û?ü õ\öIü òøò*ôXýpú@ó òöÚü õ]öIùòzóýóøúIùsøøÁõoüüÓþûsøò óýõóô Nùþ ùõöÃõö;ò*ýpóú@ó|õ !øÁöÚü|ñIÿIø
(
Z
%
F
,A$
s
Z
( l
%
Z
%
P,A$
F
=
K
D
?Xrr
(
8
L
(
=
l
l
T
l
@
iL
8
(
L
%
H
(
V
L
#D
/
T
dD8
3,A$
O,A$2np& rwoc
?Xrr
(
(
'
/
P
U
%
F
Mb
8
X08o Vo!%$
,Art7{!
(
l
j
M
#L
?Xrr
O
(
(
V
F
C08o Vo!'&To
'
U
(
_D
P
3=
J
r
8
?Xrr,A$2np& rwo
,A$
J_B
%
VD
$
,Art7{!
F
z=
J
r
J_B%
;=
,A$
(
G
T
3,A$2np&lrwocV,Art7{!
Z
#LN
(
NêBï Nè@éê (í ~é
*ñ2òõñ§öIõ ùø6øöIò(ò(þLýpõòùóõñ öIò\\ýòó÷Iú`ýpóò(õøòò ]ñ§õ\ò(þ ù]ñ2õÿIò(øòõüüùsøûõoøüõñIöIÿIòÒüýpýò(ÿ ø Iûóõøú`ó]óþú;Iõoü÷.ùñIþoöÚò(ÿ2üûûsùòññ üwò ÷Úü;ýpøõò(ùsÿþ IùñûiüõýËöIò ù]ø÷`þò(ü|ýøù ò
õùsóó&ý õò(øóNõÿ õöIIò\ûsòzþ(ùó øù *÷@ó÷;øûsùò õùsóò(ñÁñ§óõò(ôEÿÓú`ò(ú öÚ'ü Nô ùsóýüÓû ý*IóNûsòÿ øIõûöÚò(ø ü|õñùsñ]õôXöIò(ýùsø6üü|þ÷Iõùs÷Ióûsñ;ùþøü|ôXõýpùsóóñ }òýüpþoó ö2IñIú`ÿ/ò(öÚüü ñIÿ
þ(Vó ü|ñÚ÷Iü ûòò *ü÷Iñ ýpò(ÿINùþùñIü|õÿIò(øÁø óÒôÒöIú`ùò(ø\öÚù ü Nùs÷Ióûýò üû ò(*ñ§õoóNü|ÿ õIùsóûò(ñ2ø ùø ñ;óõ *þóüñ§ñIõÿIýü|óõû óý ó]ÿ øIùñIûsòþ(øò ñIò ;ýüûñIþòüõ ñ
\Iøóòý ÿÐø õ`óòøpõò(þ ûò(þòõü|õþoöIöòzýú@òûiòü|öÚõü ò(]ÿÓùóõýóVøÒù¨õõóøú`øòLòõø!üþóõô ù |ü|õò(ÿ'züðñIÿÓüõñIóÿ þ(ó *÷`óøòô õöIò /þóñIÿIù¨õùóñIø
õ \ñ ó/ÿIIù @ýòò(ýpò(ñ§küõ .üó ñIÿ ò(ñ§kõú øüñ;óÿ$õöIþ(üòñZõýøü ò(pòÓò(þLõõö;óò'ý ò ]ò ÷@]ò(òþýù;õòò(ÿ ñ§õú üûÒøõòLöIõò*õùñýpóú`óóõô!õÒöIòÓöIò*õò(úIøûiõüþ ùsñ
"
C
d<
(
EL
<
zL
(
3'
D
_= xD)
X_= qD
6
B
;
X
d<
,+
U
F/H1
bF/H
<
3
c
(
U )I
;=
(
q(
]5GF/HJI
F
M
n
<
M
R$ >b
(
-
#L
Gü
kú
?»µ¼mu¶Ä§³Î¼ §Îi¶ ¶}º§·±Â¼³¶¶}Ås¼¹±o±2³´}ÅÎ ³m´}sÈIÈ ´}¼&µ±¼¹³p´9¶ ·±ÂN¹µo¼Î´}³mÇÂ½§³p»¿·§Ä¼mº±¼±µm¼z¶}·Â/¼mº§±.²;´9µ»u¼m»u´9·Ð´}È ±¹¼mµ¶¼
óóú§üpòû þõ¦øÁýüüýpþ òøùsõoñ ü|õõùsö;þ2ò*ó÷Iú;ûøpóõoõü|øþ(ûsüòýpøwòõõöIü ò òýñÃpò ôXýpó óñ;òýùò(øüû6õöIÿÚòü|õúÚü üûûË\õò óÐIþ(øü|òõþoöÚöÃüû¨üôñIóÿ ôü'ùsþ øõoüùñIñ ÿIüõöIýÿ ò
õóöIôóò õú@öIÚóNòò(þ ûIõÿ ò(÷ÓøIõ÷Iøpûsùsùsüñ ñ 'õýó ;öIIýò+ñ;ò óNÿ'ÿIGÿ ó ü IýÚùòõñ õöIý.õò÷@öIóóòzô\øõþoùöIõöÚùsò+ü|óûsñÓûsýpòóóñ ú`ôòóó õ ÚIüýñIýó ÿó¸ú`õóö;þ(õüòzñ¸XõõýøpöIü ò(òpòVòþõõöIö;óòVùý õòùñIùúIøùõûó]ùi÷Iüþ ýpûó pþò(óüþLñIñIõÿIò(ÿÐù¨ÿÐõõùóóöIññ ò
õùõwýü ùpñò(þLõõöIóò ý Vó§ò ü;û òþ !;õô~ò(õÿò(ý õóÁVþü|øõòþoþ ö+?õõöIöIò!ò2úÚýüóûú`û ó~õ õJöIùsò ñ;ýþ(ùsÿ;ü ò(ñ§óõoüú ûpû òÓþõÒõó ùñ*IþoõöIö;ùsò&ñ Óõ÷IùþöIõ ;ò2ýúÚò üûüû ñI*ÿ óùþ ò(ø
ùú@õwòöÚõóÓü NõùsöIóòýÒõ÷@óóøüùþõùsþ(óó ñ÷;÷Iûsûóùsøõpöõò(õÿ öIùsùø ñ Iñ;ôXIóýýòò(øpò(òXúñ/øù¨õNÚóÐüBõù¨õzùsóöÚñ üøwÒõöIóÓòzÿ õNýü ñÚpü ò(þLõùsóþ(ý üÓûsû /ò ]þoò(öIþ ü;ñ õòòÿùú õø
õÿIöIù @òò(ýýpóò(ú@ñ§óõ2õú`ùò(øöÚóü ú;Nõoùsóü|ùsýñIüòû ÿ'IñIú 'ùõø2øòüûsòñIþÿ-õùýpñ òüüþLõñIùsñÿÐ/õúIûsòóñIÿIþoöÚùsñ ü|ÿñ ò;(ù ø@ò(ùýñ$òñ§õõ&öIòü|þòõñ ùó]ñIùýøóñ÷I*ýpóò÷@ñóõ øò(kÿÐò ú
õöIò |üýpùiü|õùsóñ+ó|ôúÚü|ûsû?÷`óøù¨õùóñ
ôXò(ñþLõõù öIùò(ø&ñIò ò;øø÷`ò(óýpô?ù ó ;ò(ýñ§ü|õ ÷I÷Iò ýóIüøpþoò2ö óñI û Óøpù /Søøù *òûsò(÷IþLûõù Úø\òüÿÐñIÿúIüþ(øó ù.þ.ú;ú@ùsòñIöÚòü øNü|ùsóþýpõø!ùóõñIóøøp÷IöIýpóó÷@óõøöIò(ÿ*ò.òLú ô
ÿIøþù ý@ùsò(÷]ýpõò(ùsñ§óõñ2*ùsñ§óNõýpÿ ó]Iÿ ûò(;ø þ(ùsIñ øpzüùsñ zô÷;ýò(ûù 'ùsûsñÚó ü|ùý þw*üñIòLÿ'õöIô óNÿIóÓûó ó÷`ò(ôXýóüBýõõóö;ýpòÒø ÿI$ò Úòñ;÷Iùõýpùò(óøñòñ§óõ&ô õö;ò(ùsýzÿIòð
üñIÿ
þóñIÿIù¨õùsóñIø
ôXý òIýûsò òøùsñÁùõöõöIõùöIø òz÷Ió]ýpÿõò(öI;øòòûsòñ§ýõ óùú`óò(ó õø]ü ýpùñò(óø 2ÿ;ùÿIIûõøËùøýõò(øöIþLù ò\õùþóùsóûsñ üûsû;ý?ùsõøõöIùó!óòwñõöIú@óòùøpöÚõòüöNóóùsô`óúIüýÒøñõoù ü*ù þ÷Iûsò÷Iûø ò ûsò*öIò(òñ§òñõñ.õòü|õÿöIõùú ò óÁñùô óñ§ô`õò(üý ñ

&
õ

ù
ø

ü
û
\
ü
]
!
ø

ü
L
þ

õ
ù

ò
;
ö
(
ò
Ð
ñ

õ
I
ö
ò

ý
ó
`
ú

ó
õ
s
ù
ø
ó
N

ù
ñ
ü ]õóñIó *ó ;øù¨û ôEõ;öIú ò]ýõ!óù¨ú@õ ó*õüùø6òzñIóøõòñIüøûùòÁñIóñIòÿ û +ùôùõõööIýpò(ò(ýpøpòÁ÷@ü|òýþòzõøõóówõöIòwò óóúIøüõoüû þúÚûsòüøûsûNõÿIóVùýü ò(þLóõùùsóÿ ñ
ù¨ýpõ óú@ó|óõwùsòøøùñõóÐõöIýò(ò2ÿ ûIòþ(ô~òVõw÷ÚõöIü|ùsýpøõzÿIóùôø÷IõöIûsüò þ(òI*ò(ûsòÿ ñõMù¨õõööIùøÁýòú`ø÷`ò(öÚò(þLü õÁNùsõóó+ýõùsöIøÁò üþLóõ§ù ü||û ü|õúIò(üÿ ûsûÿIöIùýò(ò(ñ$þLõõùóöIñ ò
=
D
= _D
o6
=
Q. 1
=
L. 1
+
*
#L
b
p
G$
U
_= qD
B
TD
PL
(
D
#L
(
3_= _Dc-~
+
+
$ 6
=
R=
(
Q
%F
,+
#L
L
s
d<
'
&
$
,+
zL
L
l
,+
U
#L
%
<
6
=
( l
_Dc
d<
/
)
Q
6
"
>1o!xr
,Amd ir
%
S
(
x
(
*
3
c
T
d(
$
*5GF/HAI
/
,Art7{!'hn7{
bF/H
,A$2np& rwoK
(
$
3
c
F/H1
(
7<
( %
s
8
&
)$
3
c
,
)(
l
L
K
c
&
Z
or7$
@
7(
z
7(
× ® Û
&©
"!$#&% '
(*)+,-(*).$/10&23054$687
(:9&;8<&/$=1>?6@A$61<565B$/C77
(*)+,-(*).$/10&23054$687
(*)+,-(*)+,I(*J$=$??K668LMB$NC7
(*+195O(QPRLSN/T$)1?3LSNB164C777
(*+195OU(*)+,-(*J$=$??9&VB16AC7
(*)1?3LSNB164C77777
(*)+,I(*).$/10&23054$687
(*)+,-(*)+,U(*J$=$??K668LMB$NC7
(*+195O(*^$6_/)1?3LSNB164C777
(*+195O-(*)+,-(*J$=$??9&VB16AC7
(*)1?3LSNB164C77777
(*)+,U(*).$/10&23054$687
(*)+,-(*J$=$??9&VB16AC7
(*)1?3LSNB164C777
(*)+,U(*).$/10&23054$687
(*)+,-(*J$=$??9&VB16AC7
(*)1?3LSNB164C777
(*+195OU(*).$/10&23054$6877
% D$EGF DH3
% D$EG[\'"]:
` ab ` !%
c #MdefE ` &!%
©
(*).$/10&23054$687
(*)+,U(*)+,-(*).$/10&23054$687
(:9&P-(*)1?0&B16@1?=W$6AC7
(QX305AV1=A4P30?68777
(*)+,-(*+195OU(:9&;8<&/$=1>?6)Y103LS4CLMB$NC77
(*+195OU(*Z10=$?5+$6=AC7777
(*)+,U(*)+,-(*).$/10&23054$687
(:9&P-(*)1?0&B16@1?=W$6AC7
(QX305AV1=A4P30?68777
(*)+,-(*+195OU(:9&;8<&/$=1>?6)Y103LS4CLMB$NC77
(*+195OU(*Z10=$?5+$6=AC7777
(*)+,U(*).$/10&23054$687
(*)+,-(*+195OU(*);8<&/$=1>?6)Y103LS4CLMB$NC77
(*+195OU(*Z10=$?5+$6=AC7777
(*)+,-(*).$/10&23054$687
(*Z10=$?5+$6=AC77
J¶ÈNÀu± ¶}·Â.° Z¹´9·ÂN»u¼m»u´9·µÅs´}³±¶}¹ºÈI±º¶É»u´}³
~õöIöÚòü|ñ¸õzùùøõzõùøöIòúÚó üNûùsûñ ù'üøó;ñ õóõñIöIóòýù ó öIøpõû óô\õöIòýóú`óõ ùÒõöIùòøñ;ýóóú`õÁóü õ ó \ùsÿ;üùsññ§'óõø 'úIõøó/õoüü|þûsûsù ò(ñø
õúÚüó ñ;ü|ûsÿû ù¨õ6ùsøËõöIò ôX@óù¨ý ôMõü|öIýòwÿýpýóóú`ûòóõÒ÷Iùsûsø\ü ñIò(óýõóüýûùõñöI;òò(óÿ+ñIöÚû ü N÷Iùsûsñ ü .õò(ý6öIùòwñ2úÚõü|öIûsò û`óÚýòûsÿIÿ óNò(øÒõ VñIó|ü õ|øòÒò(øòòñIõöIøòò
IùsøõöIòzø
ò

ù
w
þ

ó
ô
öIò(ñ õöIò ýpóú@ó|õÐó ñIøÓõö;ò úIüûsû ùõ óNò(øÓùñ õöIò ó§üûwÿ;ùsýòþõùsóñ
õ÷`ù¨ôóÁóùùsú`õñ§ò&õùøùsü|ñ ñ;ûsõù óñõIöIò(üòÿ2ôXóýpõùsò(óÿIòùõñ ÷`öI*üóò ýpóõñ§ùsóü|ñóûÚúIó óøôJõoüùñ;õ þùsñûsòõñVóóýöIýpòùÿIõ!ò(úÚùsý6üøûõûEñIó üóóñIõ!zÿVñIõò(ùó ñü\ý!üõýöIÿIò øóõ§ö;üò û ó;ù¨ñ'üõû;öIôkõüüö;þøò!õ õEýpóÁóùõú@ÿ;öÚóÁó|õüõøöÚöIõüü|ó øõ
ø õó÷ öI òñ/ùõùøÒöIò(ñIñVòü|õý!öIü|òñIýÿóú`õóöIõòñ ùsøþ(ùsûsþ óøòò(ñIó ö*õóÁõö;ò ó§ü|û ò ;òþ ;õò(øõöIòüþLõùóñ
þþóûsóýøpýp#òò(øõ÷`ó2óõñIöIÿ;ò ùsñ óõüó2û ]üú þL;õõù |óü|ñIõò!û +õöIùôËò ùõó ò(þoöÚñ;üøñ;õùsöIþü|òzû úÚüùsûsþ û |ò(ý ÒöIòwýóú@óõ ùsþ ø öIòñ'ù¨õ\ùø
E

õ
I
ö

ù
ø
*
N
ó
ÿ
I

û
Á
ò
ù
*
;
÷
s
û
ò
(
ò
§
ñ

õ
ø

õ
I
ö
ò
*

ü
ñ
Ú

ü
û
þ
ó
V

ü
;
ñ
Ð
ÿ
X
ô
ó
ý

õ
I
ö
.
ò
p
ý
ó
`
ú

ó
õ
ú`üñ;ò(öÚÿ*ü ù¨Nõùsùóø ýVIùøø÷Iòýÿ*ü|òþÿIõõóùsù þ(ü|þ(òóõòzùñôõùýøüóñIõûÚÿ$óõöIò(óò!ñIñIø ûýpIóýú`ù¨òô\óõõõöÚöIü|ò*öIõ ò(ýpóñ*ú`ùóõõùsøùøzñIóñIõóõÁùñVÒùsñ ü ü]ñIõÿ'óñIóóõöI*òóý;ú@ø òöÚÒü óNö;]ÿIò ùòóIýøøpÒòVüö;ýpóùsòø ô
]õ Úüûû ò ]þû Iøpù ò
òñüþoõö öIùsú`ø6ò(÷IöÚüü ýpNõùsùsóþ ý;ûiü\ýËò2øò÷Iõpýpõò(ùñøpò(ñ§\õzò ùsñ/IøõòüúIøpûù ò.÷Iûsøù ÚIò(þoÿö þ(óñIÿ;ùzõùð óñIü|ø!ñIùsÿ ñ/õöIò.ûsù=ø÷ þ(ûsóù ñ;òzÿIùñIõùsóóõñIü|øËõùôXóóñ ý
\ò Iøpòùñ Òô öIòw÷Iýpøò(òLÿIõøùþü|óõñ-ò(øÿÚüü|÷Iõü÷`ò÷Iü|ýýó ùsNñ ùs.ùÿ;sò(ñ+ÿZõú öI$ò&ôõöIò +*þüó÷ ñIÿIüù¨õñIùÿ-óñIþ(øÒó üýpò÷`óþ(øó ù*ñ õ÷ ]õöIò(ò ÿú Vñ ò |üû IIü|ýõò ùñ
óô¦ó õöI*òü ü+ú`ó øòòwò õ*öIòòwñÿIõùsò óÚñ;ñIò(ù¨ÿÓõùsó÷IñýòóÿIô¦ùsþ(øü|ó õòø òóô¦ñ'õ÷ÚöIüòýõô ùsþ Iûi+ü|ý øòõøÒòùsñ öÚü óû òòýÿÐò(÷`ùóñ+ýõõò(öIÿÓòwõÿ;ö;ò òzÚñIôXýù¨üõùóñ ò
g !ERhC!% g '
6
ji
TV/MO
(*+195O(*).$/10&23054$6877
/BOM6
=
*
%
(
SkmlonqpsrtpvuwD
l
%
=
%
3,Art7{!'hn7{
dD *
9$
( n
L
,Art7{!
L
-o dK
J_B%
,Art7{!'h7{
J
rtKG
@
&_
b
3
c
%
c$
% S
l$
i
G
(
xkylnqpsrtpuowR
(
#'r ^o
!
35GFAHAI
F/H1
(
L
FAH*
#L
s
(
<
S
)
kmlnqprtpvuow
OL
l
d<
#L
n
L
l
j
#LJ
j
#r zoK
Q
T
*
eL
)
kmlnqpsrpvuow
u
!
S
U
J
rtK
(
jd!
T
3
(
3'
KP R$ XQ
$
(
µ
alignedright
1 aligned1
0
alignedleft
30 40
aligned2
180
320 330 360
angle
µ
close
1
near
far
inkick
0
30 40 50
70
100
120
SE
E
distance
µ
1 N1 NW
W
SW
S
NE
N2
?»»¿·|uÉ}Ä§´9Î ÀuÉ}±Î Â*»¿º· ±Â§± ]·»¿¼m »u´9·¶}·´}Â2Å° µ´9¾w±*Z´}ÅÒ¹´9¼m·º§ÂN±»u¼mÅi»u½§´9Æo·Æoµ6Ç ´}µÅ?±o¼m¼mº§µ±½È;µ±±ºNÂ ¶É¼´/»u´}³¹´9¾w¾w´²]Â½§½¼Àu±±µ¼mº§Â§±*±oÉ}²±Àu³m´}±²IÂ±»¨¹oÂ2¶¼Ås´}±³µ
´}È;´¹o½§²EÎ
óöIôÒòü|þÿIó ùsññ IÓóù¨õùsóôñÃõö;óò2ôÒýõóöIú`ò+óü|õûsùüññIÿ*õòöIñ§òõ ÿIùsù¨ýpõò(ö þõõùsóöIñò+ó|úIôüûsõû öIò2kþóúÚüò(ûûýpùsñ`ÐõõöIò2öIÿ;òVùsøpüõñ üûñIþò*òú`õòóõ õöIò(òò2ñ-úÚõü|öIûsû ò
üüñIñ ÿ$ûò õöI*ò+òÿIñ§ùõýùsòóþñIõò(ùÿÓóñ$ú`òó|ôXôóõýpöIò òVúÚüûsû küñIóõöIò(ýôXýü ò*ó|ôþ(ó ñ;ùõùóñ þ(ó òýùsñ /õöIòVøü ò
ÒöIò þó *wòøw÷IýpôXò(ýÿIó ùþü|õ ò6!ùsø?þ#ó "$÷ %&;Võòþ(ÿó üø ÷ ;õò(ÿ ôXýó õöI ò2õö;ùsýÿôXýü *ò2ó| ô\þó öIñIò(ýpù ò
õôXýùóó ñ ýõòöI÷@òóÿIýõùøpòõoÿZü|ñIùñ þ(òÒôXýüI*ýpò òó|ô?ü|þ(ñIó ñÿ$Iùõùsóñ ÒöIò ')-þ(ó*ò(÷Iø.ýpò(ôXÿIýpóùþü|õòõöIùsø6ò þ(|ó ü*û ;÷ ò+]õóò(ô(ÿ*ü+ø ,'!
õ)öIòz'*ñI òò(#ÿIò" ÿ/&÷Iýp'ò(*ÿI ùþü|õ%)ò( ø !ñÚüûó ó IøÒþó ÷ ;õoüBõùsóñIøúIýpùsñ 2õó2õöIòwò |üû Úü|õùóñóôüûsû
&üñIø ÿ ó Vü ñ; óNõùùñÁþ(òõüôXúIýóûsò BõöIùõËòùsø¦ÿI÷@ò ÚóñIøpøùõùúIùsóûsòñ;øõó&ó|ôËùñIõþ(öIû òIÿIòùsñÁõöIò þ(óñIüÿ;ûøùó&õùóþóñIñ§øÒõóò ô]õÿ;ò(øþýù÷ 0
15 30 45
"6
85 95 130 140 175 185 220 230 265 275 310 330 345 360
angle
H
GTV/MO
i
/BOM6
@
%
J=
%
(
TDc
qw
p u
k
wyu
p
F
k
F
T
(
(
u
XQp
s
wmu
1k
$
k
Dc
(
J=
(
(
F
K
>,Art7{!'h7{
(
c$
NF/HJ
Q T
,Art7{!
d<
-o d
(
Avoid Obstacle
Avoid Obstacle
1
1
0.5
0.5
0
1
0
1
Align Right
0.5
0
1
Align Left
Activation Level
Activation Level
0.5
Align Right
0.5
0
1
Go to Goal
0.5
0
1
Align Left
0.5
0
1
Go to Goal
0.5
0
1
0
1
Kick in Goal
0.5
Kick in Goal
0.5
0
1
0
1
Manual Move
0.5
0.5
Gü
¼?»±uµÄ§¼oÎ Î Î º§±¶}¹¼m»uÉ¶¼m»u´9·ÐÀu±oÉ}±ÀM´}Å
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec.)
=
Manual Move
1.2
1.4
1.6
D
6
0.2
kú
sÈ ¹´9·Â»u¼m»¿´9·µÒÂ½§³»¨·§ÄÁ¼mº±
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec.)
1.2
1.4
1.6
= _D
i¶ ¶}·Â°
i TV/MO
0
1.8
. 1
/BOM6
. 1
õóùýóñõö;÷Iòýpò ò(]ÿI÷Iùþûsùü|þ(õùò(õøýûòù ôXòòÁýòõñIöIþ(ò2òü|õþóõ Ióüõö;ûò(ýpýóûsú@òÁòóöÚô6ü NõöIùsóò.ýpø õòkü ù ò *,ü|õò kù ò &* wL
(G
d<
=
s
;=
sn
(l
p
ywmk qp u
u
ow
D
D
õó öIô Iò ýùÚñ ñÚ.õü|ûzö;ú`ð òò(òöIü]ü ñ;÷@Nÿ òùóýýù ü|ò(þñ§õõù |ü|õôXòÁùóóýü|ñýòòzûsüò ÷IþoöÃýò(òûøú@òþ(òñó öÚõ*ü ùsñNùñùsóôý \X*ýòó óNöÚÿ ü IõûòzöIò òVûsó þó ò.I(ÿýúIò ùõñÚöIü|òGõü ùsüwóþñüõùñ;|óÿ ü|ô õkùúóñ+zûòüzñIðòÿ û
üò]ñI÷`ÿ ò(ýù *òñ§õ ?õö;ò Iýpò þ(ýóó ñIÿ;ùõùóñI;ø&ýò ôXóý kú ó V ü ñIóõùþ(òõöÚü|üõ ñI\ÿÿ I ýùñ õöIùø
öÚ &ü ò' õöIòø
ü *ò\üÐþùsõøù |üü|û õùóü ñNø ûsò ò(ò(ýpû |ù ÚøpòùsñIÿ þò\üñIõöIÿ ò\õýöIóòú`óóõËõö;ùsøò(ýz÷;ûiþ(ü óNñ;ùsñÿIwüùõùs|óûsñIóøñIòüøýpóòõõöIöIòò÷Iøýpü ò(ÿIùò2þü|ôXóõòý
üûsû@õöIòzú`ò(öÚü Nùsóýpø
$þ(óòñ;øþùsÿ;ü|ñò(ýùüñ ñÚÓõüûöI(òòõõýöIü|ò þ(ò(ûøsóùsñ úÚüû6ú`Iò(ýpöÚò ü NùsóÒýö;óòVôýõóöIú@ò*óýõóú`ø óõùõþoú ö;Ãò(øûó]ùó ñ Nùñ 'ü|õ Iýpü|ò ô~õò'ý üñIÿ
õøóòùúIû?þ(øóùõoõñIüýpÿ;þòûsøòüõþoöÚöIüò;ñøýõùsøpñ öIõoõü|òýpúÚõöIø6üùûsõøû?öI÷IüòüñIüýpÿ'õûsù ñÿIóô@ùsøpõ÷IöIûiò(òÒüñ§þõõò(ò(÷Iøøpõýpùó]õ õIþöIò(ü|ò ÿ õÚ;õýýù øòõ\ò óùú;õøpö2õoü|õ;öIþ(õûsòý òÒ]ùùøñ 2õñIóõó*þ(ü óñIóIøùùÿ'ú`ÿIò(ò(õöÚýpöIò(ü òwÿVNôXùsøpóýóÁóý ñ§ýp;õoò(ñ ü|û û
òü|ûsù üññ§õÿ ò(Iñ§òzõõõóóÓùõõöIøÒòÿIùsúÚøüõoüûsû ñ;@þ(õò öI`ùsøwðõñIù þ*òò õöIIòzøùñýó'õú`óöIõ ò ùsøpøò(øÒ õöI òzúÚú@üòûsöÚûJü ùNõùsóöÚý üøÒ!õóó ýpò(MøõõoöIüòýõÚõýpöIøpòõ
ýüÃóú`ú`óò(õöÚü ùsNøÒùs÷`óò(ý*ýpþ(óòú]ù õoüòùÿñIò(üÿZøüú ñÐóøpò(úIûøpò(õþüõþ(ùsûóòwñ ôXóüýñIÿõöIòúIûs*òñIüÿIñIùsòñ Ãóò(ýpô&ùsñ ÿIõù @oò(ü|ýpø ò(Óñ§õ üñIÿ'óNõÿ öIIùûsøòø÷IýóNÿ Iþò(ø
ü|ñIÿ

X
ô

ý
ó

õ
ù
ò
*

õ
+
ó

õ
ù
ò

õ
I
ö
s
ù
!
ø

õ
ù
ò
õùóõ&öI§òüùsøwû üòûò(ù ñ÷`# ;ò(ýò(ÿ/ ùsøõóVþ(ËóõñIöIóøpñIò ùsòÐÿIóò§üýüþòûõÿSù ü||üñIü|ø*õÿòüøõñ öIõò öIóò ú; øpõoü|ò(þ(þoûsöIò'üøñIóÃùsÚþ(ú@õüöIûòòÐöÚü ùsüNþ þùsõóòù ýý ò þóñ§Iõýýpùóñ ûsø&õõöIöIò.ùsøýpó÷Iú@öÚ.ó|ü|ú`õ øò(òÐIöÚñ§õü öIõùò û
ùsýóóý&ú`óùsñ õ6õ ;Iò(ýñIñIþùñ ò(øzøõöIûsù òö§øpõõû ýüùûöòô~§õ õwÒõýö;ü ùspøò(þLýõòóø Iý û¨õø÷Iýùsñó÷@üóñøpò(óÿ ÷;õú ù Vü|õû;öIøpò õý ü|õò 2 õóü|÷I*÷Iü ýóüùsñ þo+õöõöIöIòò
ùsþ ùsñ ó ò(ñ§õ ô~õòýõöÚü|õ Úü|õÒõù *ò õö;òýpóú`óõø ù¨õþoöIòø!ó ]õóô
Ij
d<
n5GFAHAI
$
F/H1
<
1k
l
$
=
w
c
YDc
(
l
zWx= xDL
(Ij
-o d ,Art7{!'hn7{
;
J
r
U
UY
l
(
-o d
p
(
J_B%
F
l
,+
nL
U
q
V
Y
G p
:= ,Art7{!xu
F
(
q(
,A$2np& rwo
J_B
'(
GIj
#L
Z
'$
EL
Tu
J
r
-H
6
c
L
u$
(
`,Art7{!
z,A$2np&lrwoED
J
r
'
J_B
J,Art7{!'hn7{
Wp
-o d
kmlnqpsrpvuow
n
S
#L
L
(
Z
`
L
$
'S
n5GF/HAI
j!
(
= xDED
G
$
f*,Art7{!
;Wx= qD
$
hn7{
(
X=3$
S
7
(
,Art7{!
ow
(
$
S
>NF/HJ
s
p
FAHJ
%
n
^
J
rJ
L
(
Gkmlnqpsrpvuow
1.8
Avoid Obstacle
1
0.5
0
1
Align Right
0.5
Activation Level
0
Align Left
1
0.5
0
1
Go to Goal
0.5
0
1
Kick in Goal
0.5
0
1
Manual Move
0.5
0
?»uÄ§Î|Î º§±À¿´}Ä9»¿¹o¶}ÀÚÉ¶}À¿½§±Ò´}ÅJÈ;±ºN¶É»u´}³¶}ÀE½·N»u¼6¶}¹¼m»uÉ(¶¼m»¿´9·Â½§³»¨·§Ä!¼mº±¼±µ¼
;é N
ì ë`ê ðûsó Iùsý/þzü|ùsñÐýþoöIýóù¨õú`ò(óþLõõ ùIþ(ýpø ò ôXóûsûsó öIùsøþoö/õö;õòýùò(;ø!ü õ*óVó|ôkõüõþù òÁ!ø'õüö;÷;ò÷I÷Iýýpó§óü|úIþoûsö ò óôzÿIò(õó-øpù ñõ;ö;ùsò ñ VüIøpòÃñóò @ôò(ô þLõù ò
þ(óóô6ñ§þõóýñ óÚûûsùò(þýËõøôXóú`ý òõ óò(úIò(ùsñûò\ýpó;ú@ûó|õùõ÷Iøûsúòw2óúþópò(.þLúIõù ùñIò(ùsøñ Ãó§ò ü|û ò(øò(÷`÷ò(þøpù ò(Ú÷Úþ\ü|øpýõü|ýõü|òÁõòõùö;sò òø6ú 2ýzòøð óû ;ôXõýóùóñ
õ÷ öI;ò õ6õó òõöIò(ý6þ(ùóñ.ñIõÿIöIùõò ùsóñ;ø `ÿ Iò.õó+\÷ÚõöIüýò(üùý&ÿIòù õJòòý ýòwñõzòò(øp÷Iò ù*ñ wøüñ§òõù÷Úþ(üø ýüBõò(öIÿùsûòõö;ùóñ øòþ(ËóõñIöIÿIò ùõùsóüñ;ýpòø
ùsüøûsøpù ó2õ÷`öIóòzýpõÿIüòñ§øõ6ù ñôX'óý6÷;ÿIýò(óNøpþ(ù ò(ñøpø!Úþòûsó]øpùò(úIýÒùsûõùõ ó22õü|öIñIòzÿ*ÿIöIò(üøpù øñþIó òñý Iù¨õü ù Óòó÷Iô¦ûiõü öIIùøñ ùúIùsùsñ ûùõ ò ö;ùsþoö *ü |ò(ø
öÚùð õ ü INýwóùsóôJú@ý þ(òóNVöÚóü üýNñIÿ;ùsóùsü ñÚýzòü|üõùsýpñ þoò(öIwõñ§ùõ&õöIò(ø þLò!Nõ øpþIõóýpò ñIòþ ùIø ýýpóò(Iý ñ§ùõõÒøwò2ò ó]ÿIñòù @þ ô ;ò(ýpõò(ùsóñ§Ðñ*õz÷IóôXýýpôMó ò(øÿIò ùþòõü|öIýõüòò(û@øw ú@óýòú;óNöÚõó ü ü]ùs"øñ;ùó!ùsóñýñIø õò $öIòò.?þ(þ(óóüIñ;÷Úýwøüùsú;ÿ;ú@ùsò(ò û ý
õõöIöIòÓòÁù ü|ÿIó÷I÷;ûsò õ*ùsóòñÃñ§õoóü|ô õùsóñÓóô6zõð öIòüø ñIIÿ úIø *÷;õùsóñ÷Iýpüò(ýÿIþoùöIþù¨ü|õõòò(þøõ ;üýø2ò ü|ñ-õüùø ûõò(ýóñIýü|ò õù òò+ñIò(þoöIýüóûËùsþ(õò*öÚüõñó
ÿI ñò(ý÷`óNó ò(ó Iñ;ýÿI!øÁù ò(*ñ§÷Iõ÷;ýp¦óûsò ÷`øó'óò(øýüñ§òûõûiü|ü|ü|õõñIùsùóóÿ¸ñ;ñ2øüõöIûöIøùó÷Iòøwò*ñÚü óüýúIò2óûùsñ ñò Óú@þò(`(þLò(óõöÚñIù ü ñ;òVNò(ùsþùóñÃõýpùsøóøñ;õüýpøÒýóòü ñ ûñIóóõñ ÿ.úýpNù `ùñÚò(üÿIöÚû ü'NùsþÿIùsóò ò(ýÚñøÒñINüò(ùsýpýpÿ ò&ó¦ñ þú ó;ñ§ò(õ õñ§ò õNø òõ
þüüñIñ.ÿ ü*ÿÚó|üõ÷;ù õË|ü|õöIõùsòóñ;ò ø ò(ý ùsñ ûsóúÚüûú@òöÚü Nùsóý |ÿIò÷@òñIÿIùñ wüûøó&óñ.ò NõòýñÚü|û;þ(óñIÿIùõùsóñ;ø
&þoöIñIùõó|ò(õþLöIõ òIý2ýpò ýòôXòýòñIõþ(ò ùsø2\÷`òóöIøøpü ùsúIòÓûò+þ(õóó ñIøpVùsÿIü|ò÷-ýòÿõöIùòÓø úÚ&üý øpNùsþùñ ÷I!ø2ýpùsøñIþoþöIùs÷Iò Vûò(ø2ü óúÚô!üøpó ò(IÿZýú@üòñIöÚÿ ü ]!ùóý ý2ùsñüý !ø
üõöI÷Iò÷IýpúÚó§üüøþoùöIø&òóøôùsóñ§Iõó2ýò(üüýpþoþoöÓöIùõóò(õþLöIõ òIý ýpò Òö;ò ö;ò(Výò(üüùñ+øÿIõö;ù Jò2òüýò(ñÚñ;üþ(ûóòwóùsø;õøöIòôXò(ôü|õ Iýpò(øwü|óNýòÿIò(ýpû ò(\÷Iýpòwò(øp÷ ò(]ñ§õõòü|ÿ õ
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec.)
1.2
1.4
1.6
1.8
6
j
T
}~
s
[s
a
)(
_
V
'S
)
+
8NF/HJ
3S
Q
( j
L
(
K
d(
7(
q
(
l
(
(
S
Q
<
c$
F
|
<
F
K_
L
c
l
Q
1
l
6
(
c
L
Z
s
<
Rs
}NF/HJ
%
3'
L
6
EL
A5GF/HAI
l
j
l
6
5GF/HJI
<
3
c
L
76
(
$
(
%
|$o#&m qp
rts
%
8F
V
(
(
L
(
3
76
Q
F
)(
%
EL
úõýpùsú &;ýõùsóùñÐñ ?ú üÓñIÿÿIù JõöIòò(ýò(ùýwñ§õýò(õ÷;óNýóò(ûsøpøÒò(øñ§IõoüBþoöõùsóüñÃøüùñ õò(ý *|øwüû óIôò÷`õóó õò\ñòõù ùiöü§û õ!Úòò(üûÿIþoöÐø ú@óòöÚ\ü Nò ùsóò(ýý ¦þ(õóöIñ ò
§üýòøù÷`ñ+ò(öÚþõVüøÒõü.ó¸ÿ;ü|ù ñI@óò(õýö;òò(ñ§ý õ *ò(öIüùñIûsò ùñ \òÐøpúIõü|ûsòõñIùñ ÿ õXóö;ýòzøüò(û÷Iò(ýþLùõ óýù`ú`ýò(òöIûsò ü Nü|ùóñIýþ(ø*òüó|þ(ôþüÁóýú@ÿ;òùsöÚñ ü ]ùõóóÃý õöIù¨ò(õùö ý
þ(óñ;ÿIùõùsóñ |üû Iò(øüñIÿÓþóñ§õò Nõ!ùsñ'üñ +õù òùsñIøõoüñ§õ
&ùsø&ñIõó|öIõò.öIò÷IýVýpò(ÿIøpò(ù JñIòþýò*ò(ñ;ùñþ(ò'ó Iú@ýpòLøwõ \óòôò(ü ñ \ó óIýý*ûsÿ üýþoö;óNùÿIõò(òûþò(õ ý!IýõòÐöÚü|üõwñIùÿ=ñ§õú`ò(ýóôkõüö þ(ò øýpõó]öIó ò2øò !Nõü|ò(ñIýpÿñÚü!û ýóùsñýpûs!ÿ ø
ò .ùõú`öVò(õÿ;öIÿIò&ò(ÿÃú@òùsöÚñ ü ]òüùóþoýöÃú@óNòöÚÿ üINûsò ùsóýwñ+ÿIòõöIÚòñIù¨õùsóò(ññ§õùsÃóñIòòÿöIüüýpþoò*öIù ù*õò(÷;þõûsòIýòò(ø ñ§õ\ò(ÿóýpøûsÿ ;þoö óNü ÿIò(*ûûsóNùsñ ÿ ùIûòø
õõóó2õü|ö;þoöIòùsú`ò ò(ò2öIü ò Nùóþýùsøò(ñ;þ /üñIÿõóV÷Iýó NùsÿIòü IñIù Úò(ÿùñ§õò(ýôküþ(òôXýó õö;òò(ñ Nùsýpóñ ò(ñ§õ
F
EL
76
`{q!L
F
>
6
F
=
<
76
%
F
d<
Z
c$
a
L
j
c
G
s
Z
`
M
c
T
%
dD
c
P$
M
%
(
%
R
Z
l$
EL
ë`èËî kí ïkë`è
$õóñ;ò ó öÚ*ü ó IòÃø2÷Iýýpóò(ú`øpò(óñ§õøõòúIÿ üøùsñSòÿ õö;óùsñ-øô ÷Úü÷`ò(ýÓ*ü óNòÿIòñIûsø ò(ýü$ûwòÓú@òöÚöÚü üNò'ùsóôXó]ýüþ ûwIøüòýpÿ þoöIóùõñ ò(þõõ öIIòÐýòú`ò(ôXóöIýÓü Nü ùóý
VüñIü|ÿ ñÚü*òóõ*ù |òü|ñõõ ùsóñó]þÿ óIñIûsÿIò ù¨õùsóöIñIóø øò õ!*öÚóüøøõýú@ò(òûò(ò ñ|üÿIñ§òõ\øôXù ò(ñü|Iõ ò(;ÿÐýòõó ùsø*õöIü ò |òÁIøù¨õ!ò!÷`óô?óøpô øùsú;ûsòzò(ÿIñÚù @ü|ò(úIýpûsò(ùñ ñ§õ
õõNùó÷@ñòø\ò(ñóNôMùsùýpñ§óõñ ò(ýüò(þñ§õùsõóø ñü óñ ú`ó]ò(ÿIöÚòü ûsNø ùsóùý ò2ó]ýÿó;ú ûs;ò(øpøõñ;ü|ñIò(øÿ*øwõõóÁó+ôkõüöIþò2ò Nø ]ùsýøõ õÚò ü|ûsû .üùõûsöûEü|ý÷Iò(÷Iøp÷@ûsùòþþü õ
õÿIóò IùñIñÚùüõþùsóþ IñÓýóüôËþ $ú@òùsöÚñ$ü ÿINùsü|óõoýpüø!üü|þ ñIÿIùsõøpöIùòõùùsóýÒñ¸ùsñ§ü|õñIò(ýÿ ü|þIõñIùóþñ ò(ýpõüùsñ§õ üñIÿ *ü |ò Iùõò+òüø ÃõöIò
÷Úú@ üòòöÚýüõýpü ùsñINþ ùsIùsñóûiýpü|ø!ý Vùñ\ü 'òÒüöÚø øIü öI÷;óò÷@ýõ&øpóöIýõõóù õö;ñ*òzòõòó*ÿIûsøpò òñ;ò ò(öIûóò÷ ò(ýòñNò(ùsñ§ýpóõñ üñIò(ÿ;ñ§öIüõó ø!ÿÚüú ÷;'ù¨õ6õü|õ þ(Iõó ùñIó;ùñ/ûsñ ÿ2*õó|ú`ôòöIýó÷@ò(ùú`óýóøøþõùóùúIþñ§ûsõòü ò òõ](ózõñ§üõ÷IÿÚø ýü|ò÷;ÿ ñ õ
ùsVþ(ü|ü õòò(ø øÿIÒùöIøpõòùñIüþýpõþoöIõùöIõò/ò(þLÿIõ Iù JýpòòýòöIñò(õ*ýpò/üøp÷I÷@ýpòò(þøpò(õøñ§õòÿ ùø*zòøð øpò(ñ§õùsüû&ùñZ\õöIü|ùsñIøVÿ üþú`õò(ù NöÚùü õ NùsóøpýùsñIþþó]ò/ÿ;ò ù¨õ
ùsñ öIÐüùsþo|öVõÁþüüñÃñ*ò ú@NòõòøñIò÷Úøù üýò üBõIò(øpû òVóÿIô\ò(øpûsù ò(ñüIýòñIÿ ùñ ûsò(ü*ýòñIþoòöÚÿVüóñIýùø üÿÚø ü|÷;õóòýÿ Nù$ñ /óò&üñÃýòõ÷Iö;ýò(òøøòVòñüõøû÷`ò(þLõóøý õó
üÿÚü÷]õùsñÓýò(üû?õù *ò&õöIòzýóú`óõú`ò(öÚü NùsóýøÒõóÿIù Jòýò(ñ§õò(ñ Nùsýpóñ ò(ñ§õoü|ûMþ(óñIÿ;ùõùóñIø
(
3
c
( K
s
(
c
c
T
]
6
U
(
#
L
Z
d<
)
q
Z
L
76
(
(
F/H1
F
T
= 5GFAHAI
l
l
U
s
STWs
0
76
<
(
TD
>
EL
(
ê ]è¦î ´}Å Î ´}Î9È;Ï´}³m¼ ´\´}Í½§µ¼Ê ´9¾z³m¶´}¼mÈN»¿´9½· µm¼JÀ¿¶LÇ} ±o³m±Âw
¹ ´9 ·|¼³m´9(ÌÀµÇµÎ ¼±¾=Ås´}³?¶Ò¾z´}ÈN»¿Àu±Ë³m´}ÈI´}¼oÊ }´9½§³p·¶}À
Î \Î ³mÍ»¿·ÚÊ§Ï±º¶É»u´}³ÑkÏ¶}µ±Â ´}ÈI´}¼m»¿¹oµoÊ ³m±µµoÊ ¶}¾!È³»¿Â§Ä}±}Ê !Ê
Î
!»¨·BÎ¼±oÄ}³¶ ¶¼m»¨´}·§¼Äw¼m»~²NÊ À¿w¶}·Î ·N»¿·§´9Ä·§¶}´9·À¿»uÂ2Ä}±}¹Ê ´9·|¼³mÎ ´9!À~Ê Î ³m¼m½» ;µ²]¹o»¿»¿¶}·À »~Ê ·|¼±À¿¾&À¿»uÄ}½±Àu·¼m»u¹É± ¶}À¿9½§´9±½§Â³Ñk·À¿´}¶}Ä9À »¿¹ ¶²²Ñ ³m´9¶}¹pº ¼´
pÌ Î
@
%/
/
@
L
L
3
#
Z
(
%
Q
Q s
$
J
Z
@
T
/
uC
n/
4\NANPN
. c1
/
.
,1
N
@
Q7
:L4\6
j@
?
pT
:
/
/
/
IH
TW
4
'.
1
.
1
!´9Î ¾w²N¶½§¼m´}»¿·¼¼mÄ »XÊ º§±½
µ±
µV´}ÅÁ Åi½§Ì ÆoÆo
Ç |Î Àu´}Ä9»¿¹/»¿·=¶}½§¼´9·§´9¾w´9½µ+³´}È;´}¼·¶LÉ»¿Ä9¶¼m»u´9·ÚÊ ´}Ås¼
Î Î ¶}Â§±o³¾z¶}¹pº§±o³Ê ´}Ä9·»u¼m»¿´9·V»¨·*µÇµ¼±¾zµÊ Ç|ÈI±o³·§±o¼m»¨¹oµ¶}·Â Çµ¼±¾zµ
pÌ Î
Î Î À¿»¿³Ê9Ï\Î ¦½¶}·ÚÊ Î ;Î 6À¿¶}»u³Ê N½§ÆoÆoÇµ±o¼Ë¼mº§±o´}³mÇ;Õ|Ås´9½·Â¶¼m»¿´9·µ¶}·ÂÁ¶²²NÀ¿»¿¹o¶¼´9·NµoÊ
¦³m±·|¼m»¿¹±Ñ ¶}À¨À~Ê ²²I±o³ ¶}ÂÂÀu± »uÉ}±o³Ê &Ê
|Î
¦Î Î I¶}Â§±ºÚÊ V¶Í»¨·§ÄÒ¹´9¾w²N½§¼±o³¼mºN»¿·§Í!À¨»uÍ}±²;±o´}²]Àu±}Ê
²;±¹¼³p½¾ LÌ Î
z
Î Â§Ò±µm´9»u·§Ä9´9· À¿»uÄ}Å´}±}³Ê ¶}z½§Î ¼´9*·´9Ç}¾±o³Ç}µoÊÊ }´9Î ½³·½N¶}µÀ²N»¿´}·Å »XÊ !²;Î ±o³p»¿¶ ¾w±´}·|¼¼m¼m¶}»~À!Ê ¶}·ºÂ ±µ¶º§²N±oº´}»u³³±o¶¸¼m»¿¹o¶¶}³À ¹pº»u¼³m±¼m¹» ¼m;½§¹o³»¿¶}±}ÀÕ
·|¼±À¿À¿»uÄ}±·¹± Ì Î
ÐÎ \µm¶}Â¶Ê Î »u¼m¶}·§´§Ê Î ´Â¶Ê 'Î M±Àu´9µ´§Ê ´}ÈI´¹o½§²`ÕM¼´Â¶LÇ¶}·Â ¼´9¾w´}³³m´LÔ Ì
Ôº¶¼Ô±º¶É}±&Àu±¶³·§±ÂÚÊ ³m¼m» ;¹o»¿¶}À C·|¼±À¿À¿»uÄ}±·N¹± }´9½§³·N¶}À Ì §Î
Î ¦¶Ä9»~Ê IÎ ¶LÔ¶¼´§Ê ;Î µm½ m»~Ê ±¶}ÀuÑX¼m»¿¾w±´9¾·»¿Â»u³±¹¼m»u´9·¶}À»¿¾¶Ä}±Áµ±·µm´}³ i¹´}²N»¨µ
Ås ´} ³É »¨µm»u´9·
ÑX
Ä9½»¨Â§±pÂ2Ì ·¶Î É»uÄ9¶¼m»u´9·EÊ @³¶}·µ¶}¹¼m»u´9·µ\´9· ´}ÈI´}¼m»¿¹oµ¶}·NÂ \½§¼´9¾z¶¼m»u´9·
!ÎÚÏ´9·¶³»¿·»XÊ JÎ \À¿»uÉ}±o³¼m»~Ê ÐÎ `½¹o»u´9·N»~Ê \·V´9¾z·»¿Â»¿³m±¹¼m»u´9·¶}ÀÚÉ»¿µm»¿´9·*µ±·Nµ´}³Ås´}³Ås¶}µm¼
¼³p ¶}¹mÎ Í»¿·§Ä&Å´}³¾w´}ÈN»¿À¿±6³m´}ÈI´}¼mµoÊ @³¶}·µÎB´9· C·µm¼³ÎB¶}·Â ±¶}µÎ LÌ
JÎ @»¿¾z¶Ê ÎÒÏ´9·¶³»¨·»~Ê \Î *¶}¹pº¶}Â§´§Ê Î V¶³¹º§±µm±}Ê \Î *¶³ |½§±µÊ ËÎ »uÈI±»u³m´§Ê
&´}Î ÈI´}´}¼m³»¿³m¹o±µ·B¶}¼m»X·Ê Â Ò\¾z½§·¼»´9Ñk·§Â´9»¿³m¾z±¹´9¼m½»u´9µ ·¶}ÇÀJµ¹o¼¶±¼m¾z¶}µÂ»uÎ ´}²¼³p»¿¹&É»¿µ»u´9·VÅ´}³µ´¹o¹±o³³m´}ÈI´}¼mµoÊ 9´9½§³·¶}À@´}Å
IÎ ´}³¶}Â§±µm¹pº»~Ê Î §¶ ´}¼¼m»~Ê \·¹º§´}³p»¿·§Ä+µÇ¾!ÈI´9À¿µ&¼´É»¨µm»u´9·Â¶¼m¶+ÈÇ'Åi½§ÆoÆoÇ/À¿´}Ä9»¿¹Ê
`±¹¼m½§³m± ´}¼±µ\»¿· ´9¾w²N½¼±o³ ¹o»u±·¹± (Ì Î
!ÎBÏ´9·¶³»¨·»~Ê 'Î V¶¼¼±½¹o¹o»~Ê 'Î ±µ¼±À¿À¿»XÊ \·¹pº§´}³»¿·§Ä§Õ}Â§´ÒÔ±·§±o±Âz·±oÔ µ´9À¿½§¼m»¿´9·µJ¼´
´}¶}¶}Å¦·Á·NÂ ¼m´9º§À¿*±Â½N²Àu³m¼m´}»u²NÈNÀuÀu±±¾ N¶}´}´}À¿ÈIÀ ³Ë´}Â§¼ Ç´!¾zÔËÇ²;±\µ´9¼º±µ»¿¾¶½É}¾µo±\Ê ´9´9À¿·Âµm´9·NÀ¿½§¹¦¼mº§³m»u´}´9±³·µm»¨µoµ·§Ê Ä Å*´}³±Ç¶·¾!Àu·§´ È;±o´9?Ô$À¨¶µ²³m¼Í;³m´ ´}Ê ÈNÀ¿±±!·¾ Ê µ}´}Ê9³ »¨ ·ÚÕ ¶Ê;¼m²E¶.³mÎ ´»¿C¹· ·±o±²Â»¨³m·§»¿±·Ä9µmÄ9Àuµo±µ Î
Î Î \³m±µm¹pº§±o³Ê V¶}Â§±Ñk½§² ¾z»¨·ÂµoÕ
»¨·B¼±o±²EÀ¿À¨Î»uÄ}±
·¹
±}pÊÎ ¦ºEÎ !ÎN¼mº§±µm»¿µoÊ
\±o¹²N´9¶·³mµm¼m¼¾w³½±¹·|¼m¼o»uÊ É»¿µ¼=±o²¶³²»¿·|²¼³m±´9Â2¶}¹pÈº1Ç ¼´ ¶³m¼m»³m;±¹oµµo»¿¶}Î À
!ÎÓÏ´9·¶³»¿·N»~Ê 'Î V¶¼¼±½¹o¹o»~Ê `±¶³·»¿·Ä ¹´9·|¼± ¼ ¾w´}¼m»uÉ¶¼m»u´9·1»¿· ¹´´}³Â»¿·N¶¼±Â
ÈI±ºÎ¶LÉ»¿´}³µoÊ9»¿·ÚÕ ¦³m´¹±o±ÂN»¿·§Ä9µ?´}Å |Ñ Ê ³±µmµoÊ \¾zµ¼±o³Â¶}¾Ê ¦Ê Ê|²²`Î LÌ
ÐÎ \µm¶}Â¶ ¦ÂEÎ pÊ ´}ÈI´ ½§²§Ñ Õ ´}È;´}¼ ´¹o¹±o³z°´}³pÀ¿Â ½§² Ê ²³»¿·§Ä}±o³ M±o³À¨¶Ä§Ê
Ï±o³À¨»¿·ÚÊ &Ê Î
JÎ ;Î &Î Ò³¶±o¼Æµm¹pº¾z¶³Ê ÒÎ'Ï¶}À¿¹º
°´}³pÀ¿Â ½§² &Ê ²³»¨·§Ä}±o³ M±o³À¿¶Ä§ÊNÏ±o³À¿»¨·ÚÊ !¦ÂNÊ µoÎ pÊ Î ´}ÈI´ ½²§Ñ Õ ´}È;´}¼ ´¹o¹±o³
/
QC
96
T
QC
*. c1
.
%1
@
T
2
?
(E
f7
8
E
,/
JT
C
@
O
%4NPNANKC
9:
QN
@
B/
QC
.
*N
:
P/
.
6
4 AO
/
C
IH
AC F6
P:
.
4
=
L.
p?
J@
).
L@
/
p:
8
1
L/
p/
s4\NANPNK6
8
i
,1
s1
p/
p?
IH
P@
p4\NANPN6
. c1
Q/
%1
P7
s1
6
/
G. c1
,1
C (T
BC
,:
4
.
/
T
*4
:
;:
:
T
;.
1
.
:
1
@
C
@
/
BC
C oT
/
8
O
p/
:
PC
o/
GT
BC
:
s:
L.
@
,1
/
/M/M/
4
:
2
oC
9@
MC
i
8
:
,?
i
GC
:
u?
TV/
4
/
IH
i
:L4\6
:
:
NANVTnC
F.0@
;:L46
?
1
o/
.0N
4/
1 o@
8
%?
sT
C
,4 C
@
?
,/
,OB8
*C
T
4 4
C
yi
p?
C
,1
p/
p:
)C
/B/M/B4V?
i
?
.3C
/
C
2
pT
6
'4
C
.0N
yi
Y
1 @
sT
K@
C
&ÐÎ Î ¦\»¨¶¶³Ä}ÂÄ9»X»uÊ´§Ê &Î ³¼\\ÌÂ§´}¶³Æo·NÆ»~½Ê ³m³¶.Î³m´}ÏÈI´9´}·¼¶¼³±»¨·¶}¾2»~Ê Ê`»¿·EÎ Õ ÐºÎ ±À¿À¿¶Î Ê Ð&Î ÎM±Àu´9Àu±µ¾w´§Ê ±·|¼Î ±}?Ê ¶Ä}±Î À¿Àu´?¶Ä}¦±ÂEÀ¿À¿Î ´§pÊÊ
²N²E´}ÎÈI´ ½§Ì ² LÎ Ì ´}ÈI´}¼ ´¹o¹±o³w°´}³À¿Â ½§² pÊ ²³»¿·Ä}±o³ M±o³À¨¶Ä§ÊÏË±o³pÀ¿»¿·ÚÊ !Ê Ê
Î° Î*°Ó¶³m³±·ÚÊ ÒÀu´}ÈN¶}ÀÐ²N¶¼mº ²]À¿¶}··»¿·Ä ½Nµm»¿·§Ä ¶³¼m» ]¹o»¿¶}À'²;´}¼±·|¼m»¿¶}À N±À¿ÂÚÊ*»¿·ÚÕ
¦M´9³m´ÀXÎ¹±o±Ê Â»¿·§Ä9µ&´}Å ´9¾w²N½¼±o³ ·B¼±o³m³±·Nµ¶µo¼mÊ »u´9¦·»¿µ¶}¹oÀ ¶¼m¶´9Ô·§¶ÅsÇ}±o³mÊ ±·¹±.Ê ´9
· Ê]´}²ÈI²`´}Î ¼m»¿¹o µwLÌ ¶}·Â Î \½§¼´9¾z¶¼m»u´9·EÊ
!ÎÏË´9·N¶³»¿·»~Ê ¦É}´9À¿½§¼m»u´9·N¶³mÇw¹´9¾w²N½§¼m»¿·Ä¶}·ÂzÅi½§ÆoÆoÇw³½NÀu±µMÅs´}³ËÍ·§´LÔÀu±Â§Ä}±¶}¹ ½»¿µm»¿¼m»u´9·
»¨·2¶Ä}±·B¼ÑXÈN¶}µm±Â*µÇµ¼±¾zµÊ ³m´¹±o±Â»¿·Ä9µ6´}Å ·.²³m±µmµÎ
oi
GO
:
J?
@
'2
/
LT
2
:
s@
*C
T
4 4U4
J/
4\NANPN
4\NANAN
LT
J:
C
2
?
p/
)/
J/
sT
T
'/
N
N
?
.0N
i
IH
4
T
?
nT
?
@
?
H
/
O
,N
?
4\NANPN
T[
4
1

Download Report

An architecture to coordinate fuzzy behaviors to control an

Paperzz.com

Your Paperzz